[發明專利]機器人控制方法、裝置、機器人及存儲介質

有效

• 申請號: 202110359532.4
• 申請日: 2021-04-02
• 公開（公告）號: CN112959328B
• 公開（公告）日: 2022-11-22
• 發明（設計）人: 饒向榮;支濤;應甫臣
• 申請（專利權）人: 北京云跡科技股份有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16
• 代理公司: 北京眾達德權知識產權代理有限公司 11570
• 代理人: 梁凱

1.一種機器人控制方法，其特征在于，所述方法包括：

獲取機器人機體上目標區域處的目標圖像，其中，所述機器人機體上設置有用于裝載物品的倉體，所述目標區域為所述倉體的內部區域；

基于所述目標圖像以及預設圖像識別模型，確定所述目標圖像的目標識別結果，所述目標識別結果包括存在污損和不存在污損；

在所述目標識別結果為存在污損時，控制所述機器人移動到目標清潔地點，以對所述機器人的目標區域進行清潔處理，包括：獲取所述機器人所在位置對應的目標地圖；在所述目標地圖中確定出所述機器人的當前位置，以及每個清潔地點的位置；基于所述目標地圖，規劃出由所述當前位置到所述每個清潔地點的第一移動路線，共獲得多條第一移動路線，并將距離最短的第一移動路線所對應的清潔地點作為所述目標清潔地點；控制所述機器人按照距離最短的第一移動路線移動到所述目標清潔地點。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述機器人為執行運送任務的機器人，所述獲取機器人機體上的目標區域處的目標圖像，包括：

在檢測到所述機器人的當前運送任務完成后，獲取所述機器人的目標區域處的目標圖像。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述預設圖像識別模型通過以下方式獲得：

獲取用于模型訓練的樣本圖像集合，以及所述樣本圖像集合中每個樣本圖像的標簽信息，其中，所述標簽信息為存在污損或不存在污損；

構建初始圖像識別模型；

基于所述樣本圖像集合以及每個樣本圖像的標簽信息，對所述初始圖像識別模型進行訓練，得到已訓練的所述預設圖像識別模型。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述目標圖像以及預設圖像識別模型，確定所述目標圖像的目標識別結果，包括：

基于所述目標圖像以及預設圖像識別模型，確定所述目標圖像的初始識別結果；

在所述初始識別結果為存在污損時，確定所述目標圖像的污損程度；

在所述污損程度大于預設污損程度時，確定所述目標圖像對應的目標識別結果為存在污損。

5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述機器人移動到目標清潔地點之后，所述方法還包括：

獲取所述機器人所在位置對應的目標地圖；

在所述目標地圖中確定所述目標清潔地點的位置，以及所述機器人的任務等待地點的位置；

基于所述目標地圖，規劃出由所述目標清潔地點到所述任務等待地點的第二移動路線；

在檢測到所述目標區域的清潔處理完成后，控制所述機器人按照所述第二移動路線移動至所述任務等待地點。

6.一種機器人控制裝置，其特征在于，所述裝置包括：

獲取模塊，用于獲取機器人機體上的目標區域處的目標圖像，其中，所述機器人機體上設置有用于裝載物品的倉體，所述目標區域為所述倉體的內部區域；

圖像識別模塊，用于基于所述目標圖像以及預設圖像識別模型，確定所述目標圖像的目標識別結果，所述目標識別結果包括存在污損和不存在污損；

控制模塊，用于在所述目標識別結果為存在污損時，控制所述機器人移動到目標清潔地點，以對所述機器人的目標區域進行清潔處理，包括：獲取所述機器人所在位置對應的目標地圖；在所述目標地圖中確定出所述機器人的當前位置，以及每個清潔地點的位置；基于所述目標地圖，規劃出由所述當前位置到所述每個清潔地點的第一移動路線，共獲得多條第一移動路線，并將距離最短的第一移動路線所對應的清潔地點作為所述目標清潔地點；控制所述機器人按照距離最短的第一移動路線移動到所述目標清潔地點。