[發明專利]一種可用于耕種機器人的松土機械手

有效

• 申請號: 202110359344.1
• 申請日: 2021-04-02
• 公開（公告）號: CN113079722B
• 公開（公告）日: 2022-02-11
• 發明（設計）人: 班書昊;李曉艷;叢蕊;蔣學東
• 申請（專利權）人: 常州大學
• 主分類號: A01B49/02
• 分類號: A01B49/02;B25J11/00;B25J15/00
• 代理公司: 南京天翼專利代理有限責任公司 32112
• 代理人: 王秀娟

本發明公開了一種可用于耕種機器人的松土機械手，屬于農業機器人領域。它包括固定裝設于安裝平臺上的活塞缸，活塞缸的活塞桿上滑動裝設有活塞套筒，活塞桿上固定裝設有限制活塞套筒向上極限運動的固定擋板，活塞套筒上同點鉸接裝設有第一連桿和第二連桿，第一連桿的下端鉸接裝設有第一入土手，第二連桿的下端鉸接裝設有第二入土手；第一入土手與第二入土手結構完全相同，均包括升降擋板、螺母板和一組復合手指；復合手指由光滑直線段、固定在光滑直線段上的凸臺、以及設有外螺紋的螺紋直線段組成。本發明是一種結構簡單合理、可以沿前進方向同時從左右兩側進行快速松土、可用于耕種機器人的松土機械手。

技術領域

本發明主要涉及農業機器人領域，特指一種可用于耕種機器人的松土機械手。

背景技術

隨著農業自動化的發展，耕種機器人得到了廣泛的重視。現有的耕種機器人在實施耕種前通常需要先進行人工松土。現有技術中松土過程通常是沿前進方向從后向前進行撬動土壤，這樣雖然實現了一定的松土效果，但由于松土過程中會出現大的土塊從而導致松土效果差。因此，設計一種可以安裝于耕種機器人上的松土機械手具有十分重要的意義。

發明內容

本發明需解決的技術問題是：本發明提供一種結構簡單合理、可以沿前進方向同時從左右兩側進行快速松土、可用于耕種機器人的松土機械手。

為了解決上述問題，本發明提出的解決方案為：一種可用于耕種機器人的松土機械手，包括安裝平臺、固定裝設于所述安裝平臺上的活塞缸。所述活塞缸的活塞桿上滑動裝設有活塞套筒，所述活塞桿上固定裝設有限制所述活塞套筒向上極限運動的固定擋板，所述活塞套筒上同點鉸接裝設有關于所述活塞桿左右對稱的第一連桿和第二連桿，所述第一連桿的下端鉸接裝設有第一入土手，所述第二連桿的下端鉸接裝設有第二入土手。

所述第一入土手與所述第二入土手關于所述活塞桿對稱，且結構完全相同，均包括升降擋板、螺母板和平行于所述活塞桿軸線裝設的一組復合手指；所述復合手指由光滑直線段、固定在所述光滑直線段上的凸臺、以及設有外螺紋的螺紋直線段組成。

所述螺母板上間隔均勻地設有一列內螺紋孔，所述內螺紋孔與所述復合手指的螺紋直線段螺旋傳動連接；所述升降擋板上間隔均勻地設有一列光滑通孔，所述復合手指的光滑直線段穿過所述光滑通孔；所述第一入土手的升降擋板與所述第一連桿的下端鉸接，所述第二入土手的升降擋板與所述第二連接桿的下端鉸接。

第三連桿的左右兩端分別與所述第一入土手中的所述螺母板和所述第二入土手中的所述螺母板鉸接；所述第三連桿沿水平方向裝設，其正中部固定裝設有固定套筒，所述固定套筒內裝設有硬質彈簧，所述硬質彈簧的兩端分別與所述第三連桿和所述活塞桿的下端相連；所述升降擋板的下端與所述凸臺之間裝設有抗壓螺旋彈簧。

進一步地，所述活塞缸工作過程中，所述活塞桿的下端始終位于所述固定套筒中。

進一步地，初始狀態下，所述復合手指沿鉛垂方向穿過所述升降擋板和所述螺母板。

進一步地，所述第一入土手與所述第二入土手中的所述復合手指交錯排列。

進一步地，所述硬質彈簧為拉壓螺旋彈簧，其mm變形所需的外力不小于松土機械手的總重力。

進一步地，所述復合手指在入土極限位置時，所述固定擋板恰好接觸到所述活塞套筒。

進一步地，所述復合手指的頂端還裝設有限制所述升降擋板脫落的固定擋塊。