[發(fā)明專利]一種基于多測距儀器的車輛位置測量方法及系統(tǒng)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202110359090.3
• 申請日: 2021-04-02
• 公開（公告）號: CN113093204B
• 公開（公告）日: 2023-05-26
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 蔡煒;丁東如;張兵;陳敏;葉理德;鄒詩融;丁浩
• 申請（專利權(quán)）人: 中冶南方工程技術(shù)有限公司
• 主分類號: G01S17/06
• 分類號: G01S17/06;G01S7/497
• 代理公司: 北京大誠新創(chuàng)知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11848
• 代理人: 何建華

1.一種基于多測距儀器的車輛位置測量方法，其特征在于，包括以下步驟：

S1：安裝至少2臺測距儀器對車輛的距離進(jìn)行測量，并對所有測距儀器進(jìn)行校準(zhǔn)，得到測距儀器中兩兩間的對應(yīng)關(guān)系；

S2：初始化選擇任意一臺測距儀器作為主測距儀器；

S3：初始化設(shè)定級數(shù)m＝1，采用主測距儀器的實際測量值作為車輛的位置；

S4：如果主測距儀器發(fā)生故障，則將其他測距儀器在主測距儀器發(fā)生故障前的實際測量值根據(jù)校準(zhǔn)結(jié)果折算為主測距儀器的折算值，計算其他測距儀器對應(yīng)主測距儀器的折算值與對應(yīng)時刻的主測距儀器的實際測量值之間的誤差，將其他測距儀器中誤差小于誤差閾值且無障礙的測距儀器作為第m級測距儀器，將第m級測距儀器的實際測量值對應(yīng)的主測距儀器的折算值作為車輛的位置；

S5：如果第m級測距儀器發(fā)生故障，則將其他測距儀器在第m級測距儀器故障前的實際測量值根據(jù)校準(zhǔn)結(jié)果折算為第m級測距儀器的折算值，計算其他測距儀器對應(yīng)第m級測距儀器的折算值與對應(yīng)時刻的第m級測距儀器的實際測量值之間的誤差，將其他測距儀器中誤差小于誤差閾值且無障礙的測距儀器作為第m+1級測距儀器，將第m+1級測距儀器的實際測量值對應(yīng)的主測距儀器的折算值作為車輛的位置；

S6：實時監(jiān)測第m+1級測距儀器是否發(fā)生故障和是否所有測距儀器的實際測量值均滿足校準(zhǔn)結(jié)果，當(dāng)?shù)趍+1級測距儀器發(fā)生故障時，令m＝m+1，返回S5；如果所有測距儀器的實際測量值均滿足校準(zhǔn)結(jié)果，返回S3。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于多測距儀器的車輛位置測量方法，其特征在于：步驟S1中校準(zhǔn)的方法為：

在車輛移動過程中進(jìn)行等距離間隔的采樣，在每個采樣周期內(nèi)采集n臺測距儀器的實際測量值，并構(gòu)成n個采樣集合LS₁,LS₂,...,LS_n，其中，LS_n表示第n臺測距儀器的采樣集合；

從n個采樣集合中任意提取兩個采樣集合，以計算該兩個采樣集合對應(yīng)的兩臺測距儀器的對應(yīng)關(guān)系，最終得到n臺測距儀器中兩兩之間的對應(yīng)關(guān)系；

根據(jù)n臺測距儀器中兩兩之間的對應(yīng)關(guān)系對n個采樣集合LS₁,LS₂,...,LS_n中的數(shù)據(jù)進(jìn)行篩選，從采樣集合中剔除不符合對應(yīng)關(guān)系的值后，重新構(gòu)建n個新的采樣集合LS'₁,LS'₂,...,LS'_n；

采用新的采樣集合LS'₁,LS'₂,...,LS'_n重新得到n臺測距儀器中兩兩之間的新的對應(yīng)關(guān)系。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于多測距儀器的車輛位置測量方法，其特征在于：測距儀器采用激光測距儀。

4.一種基于多測距儀器的車輛位置測量系統(tǒng)，其特征在于：包括用于對車輛的距離進(jìn)行測量的至少2臺測距儀器和控制裝置，其中控制裝置包括處理器、存儲器以及存儲在所述存儲器中并在所述處理器上運行的計算機程序，所述處理器執(zhí)行所述計算機程序時實現(xiàn)如權(quán)利要求1～3中任一所述方法的步驟。