[發明專利]一種焊縫檢測和焊接裝置

在審

• 申請號: 202110358826.5
• 申請日: 2021-04-02
• 公開（公告）號: CN113523642A
• 公開（公告）日: 2021-10-22
• 發明（設計）人: 韓瑜;王長庚;唐兆家
• 申請（專利權）人: 中山大學
• 主分類號: B23K31/12
• 分類號: B23K31/12;B23K31/02;G01N27/82
• 代理公司: 深圳市創富知識產權代理有限公司 44367
• 代理人: 高冰

1.一種焊縫檢測和焊接裝置，其特征在于，所述裝置包括連接板(1)、凸塊Ⅰ(2)、凸塊Ⅱ(3)、絲桿滑臺(4)、電磁感應器支架(5)、電磁感應器(6)、絲桿(7)、螺母Ⅴ(8)、焊槍(9)、焊槍連接件(10)、輪(11)、螺栓Ⅲ(12)、螺母Ⅲ(13)、螺栓Ⅱ(14)、螺母Ⅱ(15)、輪軸(16)、螺栓Ⅰ(17)、螺母Ⅰ(18)、圓桿(19)和螺母Ⅵ(20)；

其中，所述電磁感應器(6)位于所述電磁感應器支架(5)內，所述絲桿(7)穿過所述電磁感應器支架(5)上的孔并用所述螺母Ⅴ(8)將所述電磁感應器支架(5)固定在所述連接板(1)對應的孔的位置；所述圓桿(19)兩端設有凸臺和螺紋，所述螺母Ⅵ(20)將所述圓桿(19)將固定在所述連接板(1)上，所述螺栓Ⅲ(12)穿過所述凸塊Ⅰ(2)和所述凸塊Ⅱ(3)對應的孔并用所述螺母Ⅲ(13)固定，所述螺栓Ⅰ(17)和所述螺母Ⅰ(18)將所述絲桿滑臺(4)固定在所述凸塊Ⅱ(3)上；所述絲桿滑臺(4)上有組合定位孔，所述螺栓Ⅰ(17)穿過所述絲桿滑臺(4)上的組合定位孔可以將多個所述絲桿滑臺(4)連接在一起；所述螺栓Ⅰ(17)穿過所述焊槍連接件(10)下冊的法蘭孔和所述絲桿滑臺(4)上的組合定位孔將所述焊槍連接件(10)和所述絲桿滑臺(4)連接在一起，所述焊槍連接件(10)上側和所述焊槍(9)連接處均設有法蘭定位孔，螺栓Ⅱ(14)、螺母Ⅱ(15)通過所述法蘭定位孔將焊槍連接件(10)和焊槍(9)固定在一起；所述輪軸(16)穿過所述連接板(1)下側的孔后與其焊接，輪軸(16)兩端固定有帶軸承的輪(11)。

2.根據權利要求1所述的焊縫檢測和焊接裝置，其特征在于，電磁感應器(6)對待測金屬表面進行檢測，獲取相對于其參考坐標系的圖像信息；通過圖像處理過濾干擾信息；通過圖像標定確定圖像信息相對于焊接機械手底座的坐標系，進而確定其相對焊槍的位置關系。

3.根據權利要求1所述的焊縫檢測和焊接裝置，其特征在于，將焊槍連接處的焊條尾部作為自由點，根據焊縫信息將期望軌跡輸入控制器；控制器控制自由點進行軌跡跟蹤，并實時反饋回實際的軌跡信息，與期望軌跡進行誤差分析，對焊接機構的運動做實時的修正。

4.根據權利要求1所述的焊縫檢測和焊接裝置，其特征在于，所述自由點包含空間坐標xyz和歐拉角rpy。