[發明專利]一種蔬菜大棚機器人控制方法

有效

• 申請號: 202110358694.6
• 申請日: 2021-04-02
• 公開（公告）號: CN112720508B
• 公開（公告）日: 2022-02-01
• 發明（設計）人: 李吉
• 申請（專利權）人: 南京艾格慧元農業科技有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16
• 代理公司: 南京眾聯專利代理有限公司 32206
• 代理人: 葉涓涓

1.一種蔬菜大棚機器人控制方法，其特征在于，包括如下步驟：

步驟一，機器人行駛至大棚入口處，攝像頭捕捉到供電插口，控制機器人行駛至插口處，移動機械臂將抓住的插頭插至供電插口；

步驟二，機器人沿工作軌跡行駛，對作物進行作業，邊行駛邊放出電線，并防止電線纏繞，機器人工作后原路返回，邊行駛邊收回電線；

所述工作軌跡包括多條分支路徑工作軌跡，蔬菜大棚每個分支路徑入口設有定標柱，柱身通過使用特定模式閃爍燈光、發射超聲波或電磁波方法幫助機器人定位，機器人上安裝有相應的識別裝置或接收信號裝置，所述步驟二具體包括如下步驟：

機器人在定標柱指引下到達各定標柱后繞柱行駛后再沿分支路徑工作軌跡進行作業，邊行駛邊放出電線，機器人沿分支路徑工作軌跡工作后原路返回收回電線，解開柱身上的電線，再駛向下一個定標柱處重復繞柱、沿分支路徑工作軌跡作業放出電線、原路返回收回電線、解線；

步驟三，機器人完成所有工作軌跡后回到大棚入口處，機械臂水平移動脫離插頭。

2.根據權利要求1所述的蔬菜大棚機器人控制方法，其特征在于，所述解開柱身上的電線通過反方向繞柱行駛或使用機械裝置將電線反方向繞開實現。

3.根據權利要求1所述的蔬菜大棚機器人控制方法，其特征在于，所述步驟二中，機器人對作物進行工作時，噴桿機構中存儲待釋放的物料，朝車輛行駛方向兩側噴灑。

4.根據權利要求1所述的蔬菜大棚機器人控制方法，其特征在于，通過控制豎直方向移動的一臺電機配合控制水平方向移動的另一臺電機來移動機械臂。

5.根據權利要求1所述的蔬菜大棚機器人控制方法，其特征在于，所述插頭和/或插口設置有自鎖裝置。

6.根據權利要求5所述的蔬菜大棚機器人控制方法，其特征在于，所述自鎖裝置包括安裝在插口旁的電磁鎖鐵板部分，以及安裝在插頭上的電磁鎖硅鋼片部分。

7.根據權利要求1所述的蔬菜大棚機器人控制方法，其特征在于，在電線放出和收回過程中，調整電線卷進卷出方向及其速度，防止電線拉力過緊或電線放出過長。

8.根據權利要求1所述的蔬菜大棚機器人控制方法，其特征在于，在電線出口處設置有支架，支架上裝有力傳感器，力傳感器用于檢測電線拉扯的拉力，通過內置電機根據實時力度調節電線卷進卷出的方向及速度。