[發明專利]移動設備的控制方法、裝置、計算機可讀存儲介質及系統

有效

• 申請號: 202110358564.2
• 申請日: 2021-04-02
• 公開（公告）號: CN112748739B
• 公開（公告）日: 2021-06-29
• 發明（設計）人: 劉玉豪;張美華;王仕騰
• 申請（專利權）人: 上海擎朗智能科技有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 孟金喆

本申請公開了一種移動設備的控制方法、裝置、計算機可讀存儲介質及系統，涉及人工智能技術領域，在移動設備出現導航路徑沖突的情況下，通過控制移動設備沿靠邊緩行路徑移動，減少了避讓花費的時間。該方法包括：在第一移動設備和第二移動設備在第一區域與第二區域之間移動過程中，產生導航路徑沖突的情況下，確定第一移動設備和第二移動設備在第一區域與第二區域是否滿足靠邊緩行條件；滿足靠邊緩行條件的情況下，控制第一移動設備沿第一靠邊緩行路徑在第一區域與第二區域之間移動，且控制第二移動設備沿第二靠邊緩行路徑在第一區域與第二區域之間移動。

技術領域

本申請實施例涉及人工智能技術領域，尤其涉及一種移動設備的控制方法、裝置、計算機可讀存儲介質及系統。

背景技術

隨著人工智能技術的快速發展，機器人的應用越來越廣，在一個應用場景中可能會部署多個機器人。這樣，就會出現多個機器人的導航路徑有沖突的情況。當兩個機器人的導航路徑出現沖突時，現有的避讓方法是，讓優先級低的機器人前往預先設置的避讓區域停靠，或者就近選擇岔路進行避讓。

在上述避讓方法中，需要避讓的機器人要調整導航路徑。由原來的沿中軸線行駛的路徑調整為前往避讓區域的路徑，在避讓區域停留等待與自身導航路徑沖突的機器人通過之后，才能重新啟動，導致避讓花費的時間過長。

發明內容

本申請提供一種移動設備的控制方法、裝置、計算機可讀存儲介質及系統，在移動設備出現導航路徑沖突的情況下，通過控制移動設備沿靠邊緩行路徑移動，減少了避讓花費的時間。

為達到上述目的，本申請采用如下技術方案：

第一方面，本申請提供一種移動設備的控制方法，包括：移動設備的控制裝置在第一移動設備和第二移動設備在第一區域與第二區域之間移動過程中，產生導航路徑沖突的情況下，確定第一移動設備和第二移動設備在第一區域與第二區域是否滿足靠邊緩行條件；之后，在滿足靠邊緩行條件的情況下，移動設備的控制裝置控制第一移動設備沿第一靠邊緩行路徑在第一區域與第二區域之間移動，且控制第二移動設備沿第二靠邊緩行路徑在第一區域與第二區域之間移動。其中，第一靠邊緩行路徑位于預設通道區域的中軸線與預設通道區域的第一障礙邊界之間，第二靠邊緩行路徑位于中軸線與預設通道區域的第二障礙邊界之間；第一區域與第二區域均屬于預設通道區域。

本申請提供的移動設備的控制方法中，在第一移動設備和第二移動設備在第一區域與第二區域之間移動過程中，產生導航路徑沖突的情況下，不需要第一移動設備或者第二移動設備前往預設的避讓區域或者岔路口避讓，而是確定第一區域與第二區域是否滿足靠邊緩行條件。在滿足靠邊緩行條件的情況下，控制兩個移動設備分別沿兩個靠邊緩行路徑在第一區域與第二區域之間移動。

可以看出，本申請提供的技術方案中，在兩個移動設備（第一移動設備和第二移動設備）出現導航路徑沖突的情況下，若兩個設備在第一區域與第二區域之間滿足靠邊緩行條件，則可以控制兩個移動設備分別沿兩個靠邊緩行路徑在第一區域與第二區域之間移動。這樣，第一移動設備和第二移動設備均不需要前往預設的避讓區域或者岔路口避讓停留，在第一區域與第二區域之間沿著兩個靠邊緩行路徑相遇即可解決導航路徑沖突的問題。所以，本申請提供的技術方案可以減少移動設備因避讓產生的時長。

可選的，在一種可能的設計方式中，上述“確定第一移動設備和第二移動設備在第一區域與第二區域是否滿足靠邊緩行條件”可以包括：

將第一區域的兩個障礙邊界之間的距離與第一移動設備的安全距離進行比較，確定第一比較結果，且將第二區域的兩個障礙邊界之間的距離與第二移動設備的安全距離進行比較，確定第二比較結果；

根據第一比較結果和第二比較結果確定第一移動設備和第二移動設備在第一區域與第二區域是否滿足靠邊緩行條件。