[發明專利]一種跟蹤打印噴頭的轉動設備的運動軌跡規劃方法及裝置

在審

• 申請號: 202110357756.1
• 申請日: 2021-04-01
• 公開（公告）號: CN113093646A
• 公開（公告）日: 2021-07-09
• 發明（設計）人: 張昱;周鳴
• 申請（專利權）人: 上海酷鷹機器人科技有限公司
• 主分類號: G05B19/19
• 分類號: G05B19/19
• 代理公司: 上海千尋知識產權代理事務所(普通合伙) 31353
• 代理人: 吳小麗

1.一種跟蹤打印噴頭的轉動設備的運動軌跡規劃方法，其特征在于，所述方法包括：

基于所述打印噴頭的打印軌跡，獲得基準方向；

獲得所述打印軌跡上任意一點的向量沿第一方向旋轉至與所述基準方向相平行的旋轉角度；

基于所述旋轉角度，獲得所述轉動設備的轉動方向和轉動角度；

基于所述打印軌跡、所述轉動方向和所述轉動角度，獲得所述轉動設備的運動軌跡。

2.如權利要求1所述的一種跟蹤打印噴頭的轉動設備的運動軌跡規劃方法，其特征在于，所述的基準方向是X軸方向。

3.如權利要求1所述的一種跟蹤打印噴頭的轉動設備的運動軌跡規劃方法，其特征在于，所述的獲得所述打印軌跡上任意一點在所述打印軌跡上的向量沿第一方向旋轉至與所述基準方向相平行的旋轉角度具體為：

獲得所述打印軌跡在XY平面上的打印軌跡投影；

獲得所述打印軌跡上任意一點在所述XY平面上的投影沿著所述打印軌跡投影的所述向量；

獲得各所述向量沿所述第一方向旋轉至與所述基準方向相平行的旋轉角度。

4.如權利要求1所述的一種跟蹤打印噴頭的轉動設備的運動軌跡規劃方法，其特征在于，所述的基于所述旋轉角度，獲得所述轉動設備的轉動方向和轉動角度具體為：

對于所述打印軌跡投影上的任意第n個點，n＞1，且n為整數：

若旋轉角度a_n＜180°，則所述轉動設備在所述打印軌跡上的第n個點的所述轉動角度b_n＝a_n、所述轉動方向為第一方向；

若旋轉角度a_n＞180°，則所述轉動設備在所述打印軌跡上的第n個點的所述轉動角度b_n＝360°-a_n、所述轉動方向為第二方向；

若旋轉角度a_n＝180°，則所述轉動設備在所述打印軌跡上的第n個點的所述轉動角度b_n＝b_n-1、所述轉動方向與所述轉動設備在所述打印軌跡上的第n-1個點的轉動方向相同。

5.如權利要求3或4所述的一種跟蹤打印噴頭的轉動設備的運動軌跡規劃方法，其特征在于，所述的第一反向為逆時針方向。

6.如權利要求5所述的一種跟蹤打印噴頭的轉動設備的運動軌跡規劃方法，其特征在于，所述的第二方向為順時針方向。

7.一種跟蹤打印噴頭的轉動設備的運動軌跡規劃裝置，其特征在于，所述裝置包括：

第一獲得單元，所述第一獲得單元用于基于所述打印噴頭的打印軌跡，獲得基準方向；

第二獲得單元，所述第二獲得單元用于獲得所述打印軌跡上任意一點的向量沿第一方向旋轉至與所述基準方向相平行的旋轉角度；

第三獲得單元，所述第三獲得單元用于基于所述旋轉角度，獲得所述轉動設備的轉動方向和轉動角度；

第四獲得單元，所述第四獲得單元用于基于所述打印軌跡、所述轉動方向和所述轉動角度，獲得所述轉動設備的運動軌跡。

8.如權利要求7所述的一種跟蹤打印噴頭的轉動設備的運動軌跡規劃裝置，其特征在于，所述第二獲得單元包括：

第五獲得單元，所述第五獲得單元用于獲得所述打印軌跡在XY平面上的打印軌跡投影；

第六獲得單元，所述第六獲得單元用于獲得所述打印軌跡上任意一點在所述XY平面上的投影沿著所述打印軌跡投影的所述向量；

第七獲得單元，所述第七獲得單元用于獲得各所述向量沿所述第一方向旋轉至與所述基準方向相平行的旋轉角度。