[發明專利]一種具有自動染線功能的刺繡機器人及控制方法

在審

• 申請號: 202110357520.8
• 申請日: 2021-04-01
• 公開（公告）號: CN113062059A
• 公開（公告）日: 2021-07-02
• 發明（設計）人: 惠悅;王韻楚;陳梅林;盧慧芬;吳敏
• 申請（專利權）人: 浙江大學
• 主分類號: D05C11/24
• 分類號: D05C11/24
• 代理公司: 杭州求是專利事務所有限公司 33200
• 代理人: 應孔月

1.一種具有自動染線功能的刺繡機器人，其特征在于，包括：

底線旋梭裝置，所述底線旋梭裝置包括底座、安裝在所述底座上的第一電機以及安裝在所述第一電機上的旋梭；

機械臂，所述機械臂的末端固定有刺繡針頭；

染線裝置，所述染線裝置包括染料部件，所述染料部件用于給繡線進行染色，染色后的所述繡線穿于所述刺繡針頭上；

控制器，所述控制器分別用于控制所述機械臂、第一電機和染線裝置。

2.根據權利要求1所述的一種具有自動染線功能的刺繡機器人，其特征在于，所述底座包括總支架、安裝在總支架上的電機固定架和安裝在電機固定架上的可調節架，所述總支架固定在機械臂的機殼上，所述第一電機安裝在可調節架上。

3.根據權利要求1所述的一種具有自動染線功能的刺繡機器人，其特征在于，所述刺繡針頭和所述旋梭總是保持在同一豎直線上。

4.根據權利要求1所述的一種具有自動染線功能的刺繡機器人，其特征在于，所述染線裝置還包括第二電機，所述染料部件安裝在所述第二電機的轉軸上。

5.根據權利要求1所述的一種具有自動染線功能的刺繡機器人，其特征在于，所述染料部件包括顏料盒和顏料筆頭，所述顏料筆頭從所述顏料盒獲取染料，所述顏料筆頭給繡線進行染色。

6.根據權利要求1所述的一種具有自動染線功能的刺繡機器人，其特征在于，所述顏料筆頭有多個，多個所述顏料筆頭顏色不同。

7.根據權利要求4所述的一種具有自動染線功能的刺繡機器人，其特征在于，還包括用于固定所述第二電機的支架。

8.根據權利要求1所述的一種具有自動染線功能的刺繡機器人，其特征在于，還包括用于固定刺繡扇面的扇面固定架，所述刺繡針頭和所述旋梭對稱分布在所述扇面固定架的上下兩側。

9.根據權利要求1所述的一種具有自動染線功能的刺繡機器人，其特征在于，還包括刺繡引導結構，用于將所述繡線從線筒出發引導至所述染線裝置染線側，最后穿過所述刺繡針頭末端后進行固定。

10.根據權利要求1所述的一種具有自動染線功能的刺繡機器人的控制方法，其特征在于，該方法包括以下步驟：

(1)建立以刺繡面中心為原點的平面坐標系；

(2)對刺繡花樣進行識別處理，計算出所述刺繡針頭的行進路線數據，將所述行進路線數據轉化為包含位置信息和顏色信息的數據；

(3)對所述位置信息進行坐標轉換，將圖案大小轉換為適合所述刺繡扇面的大小，生成相應坐標序列；

(4)對所述顏色信息進行序列轉換，根據已規劃好的行進路線，計算出此次刺繡全程中每一針對應的顏色，生成相應顏色序列；

(5)使用所述坐標序列和顏色序列控制機械臂和染線裝置進行刺繡和染色。