[發(fā)明專利]控制裝置、移動控制系統(tǒng)、控制方法以及程序

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202110356976.2
• 申請日: 2021-04-01
• 公開（公告）號: CN113552876A
• 公開（公告）日: 2021-10-26
• 發(fā)明（設計）人: 高尾健司;木內裕介;長谷川德之
• 申請（專利權）人: 三菱重工業(yè)株式會社
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京市柳沈律師事務所 11105
• 代理人: 韓鋒

技術問題能夠高效且高精度地進行對象物的輸送。解決方案控制裝置包括：路徑獲取部，該路徑獲取部獲取使排列的多個目標物移動至進行拾取或放置的對象位置的移動體的路徑；基準位置姿勢獲取部，該基準位置姿勢獲取部獲取所述移動體在所述對象位置拾取或放置第一個所述目標物的路徑的信息；以及信息輸出部，該信息輸出部將由所述路徑獲取部和所述路徑計算部獲取到的信息輸出至所述移動體，路徑獲取部基于由所述基準位置姿勢獲取部獲取到的信息，獲取使第二個以后的目標物移動的移動體的路徑。

技術領域

本發(fā)明涉及一種控制裝置、移動控制系統(tǒng)、控制方法以及程序。

背景技術

在輸送貨物的叉車等移動體中，檢測作為輸送的對象物的貨物的位置，自動地拾取(pick up)并移動至目標位置的技術是公知的。在專利文獻1中記載了一種控制裝置，檢測安裝于貨物的標識，確定貨物的位置，控制移動體的位置，從而拾取貨物。

現(xiàn)有技術文獻

專利文獻

專利文獻1：日本特開2003-212489號公報

發(fā)明內容

發(fā)明所要解決的問題

在此，貨物等對象物有時會被載置于偏離了假定的設置位置的位置。此外，在對輸送至卡車等的對象物進行輸送的情況下，若卡車的停止位置偏離了假定位置，則無法將對象物輸送至卡車內的假定位置。在專利文獻1所記載的方法中，通過檢測對象物的標記，能夠檢測出準確的位置，但是每次都需執(zhí)行檢測標記的處理，作業(yè)效率的提高有限。

本公開的目的在于，提供一種能解決上述問題的能夠高效且高精度地進行對象物的輸送的控制裝置、移動控制系統(tǒng)、控制方法以及程序。

技術方案

為了解決上述問題，達成目的，本公開的控制裝置是向自動移動的移動體輸出信息的運算裝置，包括：路徑獲取部，獲取使排列的多個目標物移動至進行拾取或放置(drop)的對象位置的移動體的路徑；基準位置姿勢獲取部，獲取所述移動體在所述對象位置拾取或放置第一個所述目標物的位置的信息；以及信息輸出部，將由所述路徑獲取部獲取到的信息輸出至所述移動體，所述路徑獲取部基于由所述基準位置姿勢獲取部獲取到的信息，獲取使第二個以后的目標物移動的移動體的路徑。

為了解決上述問題，達成目的，本公開的移動控制系統(tǒng)包括：所述運算裝置；以及所述移動體。

為了解決上述問題，達成目的，本公開的控制方法是將多個排列的目標物相對于對象位置進行輸送的移動體的控制方法，包括：獲取在所述對象位置拾取或放置第一個所述目標物的位置的信息的步驟；基于拾取或放置第一個所述目標物的位置的信息，獲取使第二個以后的目標物移動的移動體的路徑的步驟；以及將獲取到的移動體的路徑輸出的步驟。

為了解決上述問題，達成目的，本公開的程序是使計算機執(zhí)行將多個排列的目標物相對于對象位置進行輸送的移動體的控制方法的程序，所述程序使計算機執(zhí)行：獲取在所述對象位置拾取或放置第一個所述目標物的位置的信息的步驟；基于拾取或放置第一個所述目標物的位置的信息，獲取使第二個以后的目標物移動的移動體的路徑的步驟；以及將獲取到的移動體的路徑輸出的步驟。

發(fā)明效果

根據(jù)本公開，能夠高效且高精度地進行對象物的輸送。

附圖說明

圖1是本實施方式的移動控制系統(tǒng)的示意圖。

圖2是表示卡車的概略構成的示意圖。

圖3是移動體的構成的示意圖。

圖4是管理系統(tǒng)的示意性的框圖。

圖5是運算裝置的示意性的框圖。

圖6是表示卡車的處理的一個例子的流程圖。