[發(fā)明專利]一種利用激光測距和空間算法實現(xiàn)自動尋找目標的機器人

在審

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• 申請日: 2021-04-01
• 公開（公告）號: CN112976013A
• 公開（公告）日: 2021-06-18
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 王韜略
• 申請（專利權(quán)）人: 上海漢德檢測技術(shù)有限公司
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;G01S5/16;G01C3/00
• 代理公司: 上海申新律師事務(wù)所 31272
• 代理人: 林志豪

本發(fā)明公開了一種利用激光測距和空間算法實現(xiàn)自動尋找目標的機器人，涉及到機器人技術(shù)領(lǐng)域，包括機器人車身、機器人控制器、第一激光測距傳感器、第二激光測距傳感器和第三激光測距傳感器，機器人車身上設(shè)有第一激光測距傳感器，第一激光測距傳感器的一側(cè)設(shè)有第二激光測距傳感器，第一激光測距傳感器、激光測距傳感器以及第三激光測距傳感器之間形成一三角形區(qū)域，且第一激光測距傳感器、第二激光測距傳感器以及第三激光測距傳感器位于三角形區(qū)域的三個頂角處。本申請中，通過三個激光測距傳感器的設(shè)置，能夠得到目標物在三個激光測距傳感器所在的固定坐標系中坐標位置，進而通過機器人驅(qū)動輪進行控制實現(xiàn)移動機器人的自主移動。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及到機器人技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及到一種利用激光測距和空間算法實現(xiàn)自動尋找目標的機器人。

背景技術(shù)

基于規(guī)則圖形定位的移動機器人因其能夠通過識別外界環(huán)境中的特定標識信息，來代替人們完成一些特定的工作，所以被廣泛應(yīng)用在各種控制領(lǐng)域當中。

然而現(xiàn)有技術(shù)中，移動機器人在實際的運行過程中，不僅會受到移動機器人自身機械阻尼和地面平整度等因素的干擾，而且移動機器人在運動狀態(tài)下定位精度也較低，進而導(dǎo)致移動機器人出現(xiàn)一定的到位精度誤差。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的在于提供一種利用激光測距和空間算法實現(xiàn)自動尋找目標的機器人，用于解決上述技術(shù)問題。

本發(fā)明采用的技術(shù)方案如下：

一種利用激光測距和空間算法實現(xiàn)自動尋找目標的機器人，包括機器人車身、機器人控制器、第一激光測距傳感器、第二激光測距傳感器和第三激光測距傳感器，其中，所述機器人車身內(nèi)設(shè)有所述機器人控制器，所述機器人車身上設(shè)有所述第一激光測距傳感器，所述第一激光測距傳感器的一側(cè)設(shè)有所述第二激光測距傳感器，所述第三激光測距傳感器位于所述第一激光測距傳感器和所述第二激光測距傳感器的上側(cè)，且所述第一激光測距傳感器、所述激光測距傳感器以及所述第三激光測距傳感器之間形成一三角形區(qū)域，且所述第一激光測距傳感器、所述第二激光測距傳感器以及所述第三激光測距傳感器位于所述三角形區(qū)域的三個頂角處。

作為優(yōu)選，還包括三關(guān)節(jié)攝像頭支撐架，所述三關(guān)節(jié)攝像頭支撐架呈“┻”型結(jié)構(gòu)，所述第一激光測距傳感器、所述第二激光測距傳感器和所述第三激光測距傳感器設(shè)于所述三關(guān)節(jié)攝像頭支撐架的三個自由端上。

作為進一步的優(yōu)選，還包括第一數(shù)字攝像頭，所述第一數(shù)字攝像頭設(shè)于所述第一激光測距傳感器的一側(cè)。

作為進一步的優(yōu)選，還包括第二數(shù)字攝像頭，所述第二數(shù)字攝像頭設(shè)于所述第二激光測距傳感器的一側(cè)。

作為進一步的優(yōu)選，還包括第三數(shù)字攝像頭，所述第三數(shù)字攝像頭設(shè)于所述第三激光測距傳感器的一側(cè)，所述第一數(shù)字攝像頭、所述第二數(shù)字攝像頭以及所述數(shù)字攝像頭位于所述三關(guān)節(jié)攝像頭支撐架的三個自由端上。

作為優(yōu)選，還包括機器人驅(qū)動輪，所述機器人車身的下端設(shè)有若干所述機器人驅(qū)動輪。

作為優(yōu)選，所述第一激光測距傳感器與所述第二激光測距傳感器之間的距離為第一距離。

作為優(yōu)選，所述第二激光測距傳感器與所述第三激光測距傳感器之間的距離為第二距離。

作為優(yōu)選，所述第一激光測距傳感器與所述第三激光測距傳感器之間的距離為第三距離。

上述技術(shù)方案具有如下優(yōu)點或有益效果：

本發(fā)明中，通過三個激光測距傳感器測量目標物與機器人之間的距離，且三個激光測距傳感器之間呈三角區(qū)域，三個激光測距傳感器之間的距離以及激光測距傳感器測量的目標物與機器人之間的距離構(gòu)成已知尺寸的三棱錐體，機器人控制器通過幾何計算，可以得到目標物在三個激光測距傳感器所在的固定坐標系中坐標位置，進而通過機器人驅(qū)動輪進行控制實現(xiàn)移動機器人的自主移動。

附圖說明