[發明專利]一種基于電致動聚合物材料的兩棲軟體機器人

有效

• 申請號: 202110356152.5
• 申請日: 2021-04-01
• 公開（公告）號: CN112976012B
• 公開（公告）日: 2022-07-29
• 發明（設計）人: 常龍飛;胡佳佳;李焱;王延杰;胡穎;吳玉程
• 申請（專利權）人: 合肥工業大學
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00
• 代理公司: 合肥市浩智運專利代理事務所(普通合伙) 34124
• 代理人: 張祥

1.一種基于電致動聚合物材料的兩棲軟體機器人，其特征在于：包括本體，所述本體兩側設置有機翼、本體后部設置有機尾、本體下方設置有多個彈射驅動器，本體上還設置有控制機器人狀態的控制系統，所述彈射驅動器包括兩個圍合成環形結構的彈射膜，所述彈射膜使用IPMC材料制作，內側彈射膜能夠在電驅動下產生伸直的趨勢，兩個彈射膜的活動端部分疊放。

2.根據權利要求1所述的一種基于電致動聚合物材料的兩棲軟體機器人，其特征在于：所述彈射驅動器還包括設置于本體下方的夾持塊，所述夾持塊的兩端分別固定設置有一個所述彈射膜，所述夾持塊兩端分別設置有凹口，彈射膜嵌入固定在凹口內，兩端彈射膜向夾持塊下方彎曲并且端部重疊。

3.根據權利要求2所述的一種基于電致動聚合物材料的兩棲軟體機器人，其特征在于：重疊區域外側的彈射膜至少外表面設置有開口槽，重疊區域內側的彈射膜至少內表面設置有開口槽，所述開口槽沿彈射膜的長度方向設置有多個，相鄰開口槽的間距不超過彈射膜長度的4％-12％，開口槽深度不超過彈射膜深度的1/3。

4.根據權利要求2所述的一種基于電致動聚合物材料的兩棲軟體機器人，其特征在于：所述夾持塊上還設置有控制兩個彈射膜電壓的控制器，所述控制器與控制系統通信連接。

5.根據權利要求2所述的一種基于電致動聚合物材料的兩棲軟體機器人，其特征在于：所述夾持塊沿本體下方的兩側排列設置有多個，本體上固定有輸出軸處于本體下表面的第一電機，所述夾持塊與第一電機的輸出軸固定連接。

6.根據權利要求1所述的一種基于電致動聚合物材料的兩棲軟體機器人，其特征在于：所述本體為板體，本體上表面連接有一氣囊，所述本體底部設置有與氣囊內部連通的充氣口。

7.根據權利要求1所述的一種基于電致動聚合物材料的兩棲軟體機器人，其特征在于：所述機翼和機尾均使用IPMC材料制作。

8.根據權利要求7所述的一種基于電致動聚合物材料的兩棲軟體機器人，其特征在于：所述機翼包括與本體側面連接的折疊板和與折疊板側邊連接的擺動板，所述折疊板和擺動板能夠分別通電，所述折疊板在通電狀態下能夠相對本體轉動切換為展開狀態或向上翻轉疊放在本體上部的狀態，所述擺動板能夠在不同的通電狀態下相對折疊板向上或向下運動。

9.根據權利要求7所述的一種基于電致動聚合物材料的兩棲軟體機器人，其特征在于：所述機尾包括固定板和分處于固定板兩側的活動板，所述活動板能夠分別在不同方向電壓驅動下相對固定板向不同方向轉動。

10.根據權利要求9所述的一種基于電致動聚合物材料的兩棲軟體機器人，其特征在于：所述本體尾部還固定有第二電機，所述第二電機的輸出軸與固定板固定連接。