[發明專利]一種自動插銷控制系統及方法

有效

• 申請號: 202110355736.0
• 申請日: 2021-04-01
• 公開（公告）號: CN113093641B
• 公開（公告）日: 2022-11-22
• 發明（設計）人: 蔣佳利;毛澤江
• 申請（專利權）人: 湖南鴻輝科技有限公司
• 主分類號: G05B19/05
• 分類號: G05B19/05;B23P19/027
• 代理公司: 長沙市護航專利代理事務所(特殊普通合伙) 43220
• 代理人: 謝新苗

1.一種自動插銷控制系統，用于吊臂的自動插銷，所述吊臂包括變幅油缸、輔助油缸及固定底座，所述輔助油缸一端可轉動式鉸接于所述固定底座，所述輔助油缸的另一端鉸接于所述變幅油缸上，所述變幅油缸一端可轉動式鉸接于固定底座，所述變幅油缸另一端設有變幅油缸插銷孔，所述變幅油缸通過活塞桿一實現伸縮，所述輔助油缸通過活塞桿二實現伸縮，其特征在于：

所述自動插銷控制系統包括外圍傳感器、控制裝置及執行元件，所述外圍傳感器與控制裝置連接，所述控制裝置與執行元件連接，所述外圍傳感器采集所述變幅油缸、所述輔助油缸、所述變幅油缸插銷孔的狀態數據，傳輸給所述控制裝置，所述控制裝置通過邏輯運算和邏輯判定，輸出控制信號給所述執行元件，所述執行元件提供吊臂自動插銷的動力源，所述外圍傳感器包括角度傳感器、位移傳感器、壓力傳感器和位置感應開關，所述角度傳感器實時采集變幅油缸的舉升角度值θ₁，所述位移傳感器采集變幅油缸位移值S₁和輔助油缸位移值S₂，所述壓力傳感器采集所述變幅油缸及所述輔助油缸的液壓系統壓力值，所述位置感應開關采集活塞桿一伸出到變幅油缸中間的位置感應信號S_中及活塞桿一完全伸出的位置感應信號S_伸，并傳輸給所述控制裝置；

其中，所述自動插銷控制系統的控制方法包括如下步驟：

步驟S1、外圍傳感器實時采集信號傳輸給控制裝置：角度傳感器實時采集變幅油缸的舉升角度值θ₁，所述位移傳感器采集變幅油缸位移值S₁和輔助油缸位移值S₂，所述壓力傳感器采集變幅油缸及輔助油缸的液壓系統壓力值，所述位置感應開關采集活塞桿一伸出到變幅油缸中間的位置感應信號S_中及活塞桿一完全伸出的位置感應信號S_伸，并傳輸給所述控制裝置；

步驟S2、進入吊臂自動對銷模式，完成吊臂自動對銷：控制裝置將接收到外圍傳感器獲得的信號，包括變幅油缸的舉升角度值θ₁、變幅油缸位移值S₁和輔助油缸位移值S₂，轉換成變幅油缸插銷孔的實際位置值X₁和Y₁，并與變幅油缸插銷孔的理論值X_理和Y_理進行比較，并通過調節輸出電流或電壓信號大小來控制執行元件，執行元件控制變幅油缸和輔助油缸的伸縮速度，以精準對準變幅油缸插銷孔的孔位；在自動對銷的過程中，位移傳感器實時將變幅油缸插銷孔的實際位置值數據反饋給控制裝置；當變幅油缸插銷孔的實際值和理論值偏差絕對值在允許范圍內時，完成吊臂自動對銷，其中，所述轉換成變幅油缸插銷孔的實際位置值X₁和Y₁具體包括：

步驟S21、判斷變幅油缸的舉升角度值θ₁是否失效；舉升角度值θ₁有效時，舉升角度值θ₁優先作為自動對銷的判斷信號，通過θ₁計算X₁、Y₁值的公式如下：

X₁＝S₁×cosθ₁

Y₁＝S₁×sinθ₁；

步驟S3、進入吊臂自動插銷模式，完成吊臂自動插銷：控制裝置將接收到外圍傳感器獲得的信號，包括活塞桿一伸出到變幅油缸中間的位置感應信號S_中及活塞桿一完全伸出的位置感應信號S_伸，并通過調節輸出電流或電壓信號大小來控制執行元件，完成吊臂自動插銷。