[發(fā)明專利]清潔機器人的回充上樁方法、清潔機器人及回充系統(tǒng)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202110355545.4
• 申請日: 2021-04-01
• 公開（公告）號: CN112932343A
• 公開（公告）日: 2021-06-11
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 文振華;歐光鼎;黎勇傳
• 申請（專利權(quán)）人: 深圳市銀星智能科技股份有限公司
• 主分類號: A47L11/24
• 分類號: A47L11/24;A47L11/28;A47L11/40;H02J7/00
• 代理公司: 深圳市程炎知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 44676
• 代理人: 蔡樂慶

1.一種清潔機器人的回充上樁方法，其特征在于，包括：

掃描回充座的標(biāo)識區(qū)域，得到標(biāo)識信息，所述回充座設(shè)有供電組件，所述清潔機器人設(shè)有充電組件；

根據(jù)所述標(biāo)識信息，控制所述清潔機器人的上樁姿態(tài)，使得所述清潔機器人上樁時，在所述標(biāo)識信息的指示下，攜帶所述充電組件與所述供電組件對接。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述供電組件在所述回充座上形成側(cè)面充電區(qū)，所述充電組件朝向所述側(cè)面充電區(qū)設(shè)置，所述清潔機器人上樁時，所述充電組件與所述供電組件保持相向。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述標(biāo)識信息，控制所述清潔機器人的上樁姿態(tài)包括：

判斷所述清潔機器人上樁時的標(biāo)識信息是否持續(xù)為指定標(biāo)識信息；

若是，控制所述清潔機器人在所述標(biāo)識信息的指示下進行上樁；

若否，調(diào)整所述清潔機器人的上樁姿態(tài)，使得所述標(biāo)識信息持續(xù)為指定標(biāo)識信息。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述清潔機器人包括至少兩個用于檢測標(biāo)識信息的傳感單元，所述判斷所述清潔機器人上樁時的標(biāo)識信息是否持續(xù)為指定標(biāo)識信息包括：

判斷所述清潔機器人上樁時，每個所述傳感單元的標(biāo)識信息是否持續(xù)都為指定標(biāo)識信息。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，每個所述傳感單元包括按照預(yù)設(shè)布局方式排列的至少兩個傳感器，所述至少兩個傳感器都能夠確定標(biāo)識信息。

6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，至少部分的所述傳感單元還用于檢測地檢信息。

7.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，每個所述傳感單元皆匹配相應(yīng)的信息優(yōu)先級，所述調(diào)整所述清潔機器人的上樁姿態(tài)，使得所述清潔機器人上樁時的標(biāo)識信息持續(xù)為指定標(biāo)識信息包括：

按照由高到底的信息優(yōu)先級順序，調(diào)整高信息優(yōu)先級的第一傳感單元相對所述標(biāo)識區(qū)域的位置，使得所述第一傳感單元的標(biāo)識信息為指定標(biāo)識信息；

在所述第一傳感單元的標(biāo)識信息為指定標(biāo)識信息下，調(diào)整第二傳感單元相對所述標(biāo)識區(qū)域的位置，使得所述第二傳感單元的標(biāo)識信息為指定標(biāo)識信息，直至調(diào)整全部傳感單元的標(biāo)識信息為指定標(biāo)識信息，所述第二傳感單元的信息優(yōu)先級最接近且低于所述第一傳感單元的信息優(yōu)先級。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的方法，其特征在于，每個所述傳感單元包括相同信息優(yōu)先級的右側(cè)傳感器與左側(cè)傳感器，以所述清潔機器人沿前行軸線為界線，所述右側(cè)傳感器與左側(cè)傳感器分別設(shè)置于所述前行軸線的兩側(cè)，調(diào)整每個傳感單元相對所述標(biāo)識區(qū)域的位置包括：

判斷所述右側(cè)傳感器或所述左側(cè)傳感器采集的標(biāo)識信息是否為指定標(biāo)識信息；

若所述右側(cè)傳感器采集的標(biāo)識信息為指定標(biāo)識信息，所述左側(cè)傳感器采集的標(biāo)識信息不為指定標(biāo)識信息，以與所述右側(cè)傳感器同側(cè)的右行走輪為中心，按照第一圓周方向旋轉(zhuǎn)所述清潔機器人帶動所述左側(cè)傳感器，使得所述左側(cè)傳感器采集的標(biāo)識信息為指定標(biāo)識信息；

若所述右側(cè)傳感器采集的標(biāo)識信息不為指定標(biāo)識信息，所述左側(cè)傳感器采集的標(biāo)識信息為指定標(biāo)識信息，以與所述左側(cè)傳感器同側(cè)的左行走輪為中心，按照第二圓周方向旋轉(zhuǎn)所述清潔機器人帶動所述右側(cè)傳感器，使得所述右側(cè)傳感器采集的標(biāo)識信息為指定標(biāo)識信息，所述第一圓周方向與所述第二圓周方向相反。

9.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，所述標(biāo)識區(qū)域包括信息反饋類型不同且交替排布的第一識別區(qū)與第二識別區(qū)，所述傳感單元掃描不同類型的識別區(qū)，得到不同標(biāo)識信息。

10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的方法，其特征在于，

所述第一識別區(qū)為白色識別區(qū)，所述第二識別區(qū)為黑色識別區(qū)；

所述傳感器為紅外收發(fā)器，所述標(biāo)識信息為所述傳感器接收到的信號強度，所述指定識別信息為信號強度小于預(yù)設(shè)信號強度的信息。