[發(fā)明專利]一種全向移動式桌面協(xié)作機器人

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202110355067.7
• 申請日: 2021-04-01
• 公開（公告）號: CN113134821A
• 公開（公告）日: 2021-07-20
• 發(fā)明（設計）人: 穆世博;周云川;段宇軒;郝子越
• 申請（專利權(quán)）人: 北京交通大學
• 主分類號: B25J5/00
• 分類號: B25J5/00
• 代理公司: 北京市商泰律師事務所 11255
• 代理人: 姜威

1.一種全向移動式桌面協(xié)作機器人，包括機械臂、搭載機械臂的機身，以及驅(qū)使機身全向移動的主動腳輪，其特征在于，所述主動腳輪安裝在機身外側(cè)面；主動腳輪包括輪子支撐軸，輪子支撐軸一端通過螺絲固定在輪子支架上，輪子支撐軸另一端通過襯套固定在齒輪箱蓋上，齒輪箱蓋上端與輪子支架固定連接，輪子支撐軸外套裝有輪子，輪子支架上設有止推軸承，止推軸承上方設有側(cè)面與機身固定的伺服電機，伺服電機的驅(qū)動端通過聯(lián)軸器與止推軸承連接，伺服電機驅(qū)動時，通過驅(qū)使輪子支架旋轉(zhuǎn)來調(diào)整輪子角度，輪子支架上還安裝有電機支架，電機支架上安裝有無刷直流電機，無刷直流電機的驅(qū)動端連接有轉(zhuǎn)軸，轉(zhuǎn)軸下端延伸至齒輪箱蓋內(nèi)，轉(zhuǎn)軸末端與輪子通過錐齒輪傳動，用于通過帶動輪子旋轉(zhuǎn)來移動機身。

2.如權(quán)利要求1所述的一種全向移動式桌面協(xié)作機器人，其特征在于，所述主動腳輪數(shù)量為四個，分別設置在機身四角。

3.如權(quán)利要求1所述的一種全向移動式桌面協(xié)作機器人，其特征在于，所述機身上安裝有導航系統(tǒng)，導航系統(tǒng)包括分別設置在機身下表面四周的八路光電傳感器，利用不同顏色的檢測面對光的反射程度不同來檢測標定線。

4.如權(quán)利要求1所述的一種全向移動式桌面協(xié)作機器人，其特征在于，所述機身四周分別安裝有檢測障礙物的激光雷達。