[發(fā)明專(zhuān)利]一種數(shù)據(jù)標(biāo)注方法、裝置、計(jì)算機(jī)設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)

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• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202110355021.5
• 申請(qǐng)日: 2021-03-31
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN112990200A
• 公開(kāi)（公告）日: 2021-06-18
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 索傳哲;王哲
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 上海商湯臨港智能科技有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): G06K9/32
• 分類(lèi)號(hào): G06K9/32;G06K9/62;G06N3/04;G06N3/08
• 代理公司: 北京中知恒瑞知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11889
• 代理人: 吳迪

1.一種數(shù)據(jù)標(biāo)注方法，其特征在于，包括：

獲取第一雷達(dá)和第二雷達(dá)針對(duì)同一場(chǎng)景同步采集的第一點(diǎn)云數(shù)據(jù)和第二點(diǎn)云數(shù)據(jù)；

基于訓(xùn)練好的第一神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)確定所述第一點(diǎn)云數(shù)據(jù)的目標(biāo)檢測(cè)結(jié)果；其中，第一神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)利用所述第一雷達(dá)采集的樣本點(diǎn)云訓(xùn)練得到；

基于所述第一雷達(dá)和所述第二雷達(dá)之間的相對(duì)位置關(guān)系、以及所述第一點(diǎn)云數(shù)據(jù)的目標(biāo)檢測(cè)結(jié)果，確定所述第二點(diǎn)云數(shù)據(jù)對(duì)應(yīng)的標(biāo)注結(jié)果。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述方法，其特征在于，所述第一點(diǎn)云數(shù)據(jù)的目標(biāo)檢測(cè)結(jié)果，包括：針對(duì)至少一個(gè)候選物體的檢測(cè)信息、以及每個(gè)候選物體的檢測(cè)信息對(duì)應(yīng)的置信度信息；

其中，所述檢測(cè)信息包括：

包含所述候選物體的檢測(cè)框的第一位置信息和所述候選物體的屬性信息。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述候選物體的屬性信息包括以下信息中的至少一種：

候選物體的類(lèi)型信息、尺寸、位置、朝向。

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一雷達(dá)和所述第二雷達(dá)之間的相對(duì)位置關(guān)系、以及所述第一點(diǎn)云數(shù)據(jù)的目標(biāo)檢測(cè)結(jié)果，確定所述第二點(diǎn)云數(shù)據(jù)對(duì)應(yīng)的標(biāo)注結(jié)果，包括：

基于所述第一點(diǎn)云數(shù)據(jù)的目標(biāo)檢測(cè)結(jié)果中每個(gè)候選物體的檢測(cè)信息對(duì)應(yīng)的置信度信息，和預(yù)設(shè)的置信度閾值，從所述目標(biāo)檢測(cè)結(jié)果包含的針對(duì)至少一個(gè)候選物體的檢測(cè)信息中，篩選出目標(biāo)物體的檢測(cè)信息；

基于所述目標(biāo)物體的檢測(cè)信息、所述目標(biāo)物體的屬性信息、以及所述相對(duì)位置關(guān)系，確定所述第二點(diǎn)云數(shù)據(jù)對(duì)應(yīng)的標(biāo)注結(jié)果。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一點(diǎn)云數(shù)據(jù)的目標(biāo)檢測(cè)結(jié)果中每個(gè)候選物體的檢測(cè)信息對(duì)應(yīng)的置信度信息，和預(yù)設(shè)的置信度閾值，從所述目標(biāo)檢測(cè)結(jié)果包含的針對(duì)至少一個(gè)候選物體的檢測(cè)信息中，篩選出目標(biāo)物體的檢測(cè)信息，包括：

基于所述第一點(diǎn)云數(shù)據(jù)的目標(biāo)檢測(cè)結(jié)果中每個(gè)候選物體的檢測(cè)信息對(duì)應(yīng)的置信度信息，以及每種候選物體對(duì)應(yīng)的預(yù)設(shè)的置信度閾值，從所述目標(biāo)檢測(cè)結(jié)果包含的針對(duì)至少一個(gè)候選物體的檢測(cè)信息中，篩選出目標(biāo)物體的檢測(cè)信息。

6.根據(jù)權(quán)利要求4或5所述的方法，其特征在于，所述基于所述目標(biāo)物體的檢測(cè)信息、所述目標(biāo)物體的屬性信息、以及所述相對(duì)位置關(guān)系，確定所述第二點(diǎn)云數(shù)據(jù)對(duì)應(yīng)的標(biāo)注結(jié)果，包括：

基于所述相對(duì)位置關(guān)系，將包含所述目標(biāo)物體的檢測(cè)框的第一位置信息由所述第一雷達(dá)對(duì)應(yīng)的第一坐標(biāo)系，轉(zhuǎn)換至所述第二雷達(dá)對(duì)應(yīng)的第二坐標(biāo)系中，得到包含所述目標(biāo)物體的檢測(cè)框的第二位置信息；以及

在所述目標(biāo)物體的屬性信息包括位置和朝向中的任一信息的情況下，基于所述相對(duì)位置關(guān)系，將所述目標(biāo)物體的屬性信息由所述第一坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換至所述第二坐標(biāo)系中；

基于包含所述目標(biāo)物體的檢測(cè)框的第二位置信息、以及轉(zhuǎn)換后的所述目標(biāo)物體的屬性信息，確定所述第二點(diǎn)云數(shù)據(jù)對(duì)應(yīng)的標(biāo)注結(jié)果。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的方法，其特征在于，所述基于包含所述目標(biāo)物體的檢測(cè)框的第二位置信息、以及轉(zhuǎn)換后的所述目標(biāo)物體的屬性信息，確定所述第二點(diǎn)云數(shù)據(jù)對(duì)應(yīng)的標(biāo)注結(jié)果，包括：

基于包含所述目標(biāo)物體的檢測(cè)框的第二位置信息，確定所述第二點(diǎn)云數(shù)據(jù)中，落入各個(gè)檢測(cè)框內(nèi)的雷達(dá)掃描點(diǎn)的個(gè)數(shù)；

基于落入各個(gè)檢測(cè)框內(nèi)的雷達(dá)掃描點(diǎn)的個(gè)數(shù)，從包含所述目標(biāo)物體的檢測(cè)框中，篩選出目標(biāo)檢測(cè)框；

將所述目標(biāo)檢測(cè)框的位置信息、以及所述目標(biāo)檢測(cè)框內(nèi)包含的目標(biāo)物體的屬性信息，確定為所述第二點(diǎn)云數(shù)據(jù)對(duì)應(yīng)的標(biāo)注結(jié)果。

8.根據(jù)權(quán)利要求1～7任一所述的方法，其特征在于，所述第二點(diǎn)云數(shù)據(jù)對(duì)應(yīng)的標(biāo)注結(jié)果，用于對(duì)待訓(xùn)練的第二神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行訓(xùn)練，所述第二神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)用于對(duì)所述第二雷達(dá)采集的點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行目標(biāo)物體檢測(cè)；

基于以下步驟對(duì)待訓(xùn)練的所述第二神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行訓(xùn)練：

將所述第二點(diǎn)云數(shù)據(jù)輸入至待訓(xùn)練的所述第二神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)，得到所述第二點(diǎn)云數(shù)據(jù)對(duì)應(yīng)的目標(biāo)檢測(cè)結(jié)果；

基于所述第二點(diǎn)云數(shù)據(jù)對(duì)應(yīng)的目標(biāo)檢測(cè)結(jié)果、以及所述第二點(diǎn)云數(shù)據(jù)對(duì)應(yīng)的標(biāo)注結(jié)果，對(duì)待訓(xùn)練的所述第二神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行訓(xùn)練。