[發明專利]基于圖像識別的車輛控制方法及裝置

在審

• 申請號: 202110354894.4
• 申請日: 2021-03-31
• 公開（公告）號: CN113085893A
• 公開（公告）日: 2021-07-09
• 發明（設計）人: 蔣世用;董鋒;黃肖;肖春輝;李寧;欒琳;李永業;趙紅芳
• 申請（專利權）人: 銀隆新能源股份有限公司;珠海廣通汽車有限公司
• 主分類號: B60W60/00
• 分類號: B60W60/00;G06K9/00;G06N20/00
• 代理公司: 北京博浩百睿知識產權代理有限責任公司 11134
• 代理人: 宮傳芝

1.一種基于圖像識別的車輛控制方法，其特征在于，包括：

采集位于當前道路上的無人駕駛車輛在道路的預定區域內的圖像；

從所述圖像中識別出所述無人駕駛車輛與所述當前道路上的至少一條車道線之間的距離數據；

通過駕駛決策模型，確定與所述距離數據對應的駕駛策略，其中，所述駕駛策略為使用多組訓練數據通過機器學習訓練得到的，所述多組訓練數據中的每組訓練數據均包括：距離數據以及與所述距離數據對應的駕駛車輛；

控制所述無人駕駛車輛按照所述駕駛策略行駛于所述當前道路。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，采集位于當前道路上的無人駕駛車輛在道路的預定區域內的圖像，包括：

確定所述無人駕駛車輛處于運行狀態；

觸發所述無人駕駛車輛上設置的圖像采集設備啟動，以采集所述無人駕駛車輛在道路的預定區域內的圖像。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述圖像中至少包括：位于所述無人駕駛車輛前側的圖像采集設備采集的所述無人駕駛車輛前方的第一圖像，位于所述無人駕駛車輛兩側的圖像采集設備采集的所述無人駕駛車輛兩側的第二圖像。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，從所述圖像中識別出所述無人駕駛車輛與所述當前道路上的至少一條車道線之間的距離數據，包括：

從所述第一圖像中識別出所述無人駕駛車輛前方的第一車道線，同時從所述第二圖像中識別出所述無人駕駛車輛兩側的第二車道線；

確定所述無人駕駛車輛的車頭與所述第一車道線之間的第一距離數據，以及所述無人駕駛車輛的車身兩側距離所述第二車道線的第二距離數據。

5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，通過駕駛決策模型，確定與所述距離數據對應的駕駛策略，包括：

將所述第一距離數據和所述第二距離數據轉換為所述駕駛決策模型的輸入信息；

獲取所述駕駛決策模型對所述輸入信息處理后的輸出信息；

將所述輸出信息轉換為所述駕駛策略。

6.根據權利要求1至5中任一項所述的方法，其特征在于，控制所述無人駕駛車輛按照所述駕駛策略行駛于所述當前道路，至少包括：

控制所述無人駕駛車輛按照所述駕駛策略調整行車方向；

控制所述無人駕駛車輛按照所述駕駛策略調整行車速度。

7.根據權利要求6所述的方法，其特征在于，控制所述無人駕駛車輛按照所述駕駛策略調整行車方向，包括：

基于所述駕駛策略確定所述無人駕駛車輛相對于當前行車方向需要調整的偏差角度；

控制所述無人駕駛車輛按照所述偏差角度調整行車方向。

8.根據權利要求6所述的方法，其特征在于，控制所述無人駕駛車輛按照所述駕駛策略調整行車速度，包括：

確定所述當前道路前方的路況信息；

根據所述路況信息以及所述駕駛策略確定所述無人駕駛車輛的安全速度；

控制所述無人駕駛車輛調整行車速度至所述安全速度。

9.一種基于圖像識別的車輛控制方法，其特征在于，包括：

在位于當前道路上的無人駕駛車輛行駛過程中，在所述無人駕駛車輛的操作面板上顯示所述無人駕駛車輛在道路的預定區域內的圖像；

在所述操作面板上標識出所述無人駕駛車輛與所述當前道路上的至少一條車道線之間的距離數據；

調用駕駛決策模型，采用所述駕駛決策模型確定與所述距離數據對應的駕駛策略，其中，所述駕駛策略為使用多組訓練數據通過機器學習訓練得到的，所述多組訓練數據中的每組訓練數據均包括：距離數據以及與所述距離數據對應的駕駛車輛；

在所述操作面板上展示所述無人駕駛車輛按照所述駕駛策略的行駛路線。