[發明專利]車輛換道控制方法、裝置、電子設備及可讀存儲介質

有效

• 申請號: 202110354864.3
• 申請日: 2021-03-31
• 公開（公告）號: CN113104038B
• 公開（公告）日: 2022-12-20
• 發明（設計）人: 李甜甜;劉衛東;沈鵬發;王愛春;黃少堂
• 申請（專利權）人: 江鈴汽車股份有限公司
• 主分類號: B60W30/18
• 分類號: B60W30/18;B60W40/04;B60W40/06;B60W40/072;B60W40/10;B60W40/105
• 代理公司: 北京清亦華知識產權代理事務所(普通合伙) 11201
• 代理人: 何世磊

1.一種車輛換道控制方法，其特征在于，包括：

獲取傳感系統實時檢測的傳感信息，以及獲取高精度地圖系統采集的本車的位置信息，所述傳感信息包括本車周圍物體距離本車的距離信息，以及本車周圍的視頻圖像；

根據所述位置信息以及所述傳感信息，確定本車周圍預設距離內的各個車輛的車輛信息，以及距離本車周圍所述預設距離內的車道信息，所述車輛信息包括車速、車輛加速度，以及與本車的車距，所述車道信息包括車道線的類型、車道的曲率、道路通行狀態和車道的寬度，所述道路通行狀態包括可通行狀態和禁止通行狀態；

將本車的車輛信息和車道信息與各個換道類型對應的換道條件進行匹配，并將本車符合的一換道類型確定為目標換道類型；

根據所述目標換道類型、所述車輛信息和所述車道信息規劃本車的換道軌跡，并根據所述換道軌跡控制本車換道；

其中，所述換道類型包括：

超車換道，對應的換道條件為，本車所在的當前車道上左側的車道線為虛線、所述當前車道的曲率小于閾值曲率、本車的車速大于當前車道上的前車的車速、本車與當前車道上前車的車距小于閾值車距、當前車道上前車的加速度小于閾值加速度、本車與左側車道上的前車的車距大于第一安全車距，以及本車與左側車道上后車的車距大于第二安全車距；

道路條件換道，對應的換道條件為，當前車道前方所述道路通道狀態為禁止通行狀態；

當所述目標換道類型為道路條件換道時，所述根據所述目標換道類型、所述車輛信息和所述車道信息規劃本車的換道軌跡的步驟包括：

確定所述當前車道兩側車道線的類型；

當所述當前車道的左側車道線為虛線，右側車道線為實線，且本車滿足第一預設條件時，確定所述當前車道的左側車道為目標車道，并根據所述車輛信息和所述車道信息規劃本車切換至所述目標車道的換道軌跡；

當所述當前車道的右側車道線為虛線，左側車道線為實線，且本車滿足第二預設條件時，確定所述當前車道的右側車道為目標車道，并根據所述車輛信息和所述車道信息規劃本車切換至所述目標車道的換道軌跡；

當所述當前車道的兩側車道線均為虛線，且本車同時滿足所述第一預設條件和所述第二預設條件時，根據所述視頻圖像確定本車兩側車道上的擁堵狀況，并選擇擁堵狀況較好的一側車道作為目標車道，并規劃本車換道至所述目標車道的換道軌跡；

所述第一預設條件為：本車與左側車道上的前車的車距大于第一安全車距，以及本車與左側車道上后車的車距大于第二安全車距；

所述第二預設條件為：本車與右側車道上的前車的車距大于第一安全車距，以及本車與右側車道上后車的車距大于第二安全車距。

2.如權利要求1所述的車輛換道控制方法，其特征在于，當所述目標換道類型為超車換道時，所述根據所述目標換道類型、所述車輛信息和所述車道信息規劃本車的換道軌跡的步驟包括：

確定所述當前車道左側車道為目標車道，并根據所述車輛信息和所述車道信息規劃本車切換至所述目標車道的換道軌跡。

3.如權利要求1所述的車輛換道控制方法，其特征在于，所述規劃本車換道至所述目標車道的換道軌跡的步驟包括：

根據本車的車速、本車與所述目標車道上前車的相對車速，以及本車與所述目標車道上前車在縱向方向上的距離，確定變道過程中車輛所需駛過的縱向距離；

根據本車的位置與所述目標車道的中心線的位置，確定本車中心與所述目標車道中心線的橫線距離；

根據變道過程中所需行駛的橫向距離及縱向距離，以及車輛變道的初始點，確定換道開始位置及結束位置，并規劃出一條平滑的行駛路徑。

4.如權利要求1所述的車輛換道控制方法，其特征在于，所述根據所述視頻圖像確定本車兩側車道上的擁堵狀況，并選擇擁堵狀況較好的一側車道作為目標車道的步驟包括：

根據所述視頻圖像確定本車兩側車道上是否存在擁堵路段；

當所述本車的其中一側車道上存在擁堵路段，另一側車道上不存在擁堵路段時，將不存在擁堵路段的一側車道確定為所述目標車道；

當所述本車的兩側車道上均存在擁堵路段時，分別確定本車兩側車道上擁堵路段的長度，并將擁堵路段短的一側車道確定為所述目標車道。