[發明專利]一種履帶式垂直立面越障行走機構

有效

• 申請號: 202110354518.5
• 申請日: 2021-04-01
• 公開（公告）號: CN113002646B
• 公開（公告）日: 2022-05-24
• 發明（設計）人: 凌宏杰;陳沛賢;毛子騰;吳幫學;姚震球;劉佳明;嚴子芃
• 申請（專利權）人: 江蘇科技大學
• 主分類號: B62D55/104
• 分類號: B62D55/104;B62D55/30;B62D55/065
• 代理公司: 南京蘇高專利商標事務所(普通合伙) 32204
• 代理人: 張超

1.一種履帶式垂直立面越障行走機構，其特征在于：包括行走模塊和懸掛模塊，所述懸掛模塊安裝在行走模塊的一端，懸掛模塊在越障過程中始終能提供吸附力，進而使行走模塊不會發生傾覆；

所述行走模塊包括由兩組長機架和兩組短機架組成的本體框架，所述本體框架中兩組短機架的外側均固定安裝有驅動電機，所述驅動電機的輸出軸穿過長機架且輸出軸的端部固定套設有第一錐齒輪，所述第一錐齒輪與第二錐齒輪相嚙合，所述第二錐齒輪固定套設在驅動軸上，所述驅動軸的兩端通過平鍵同軸設置有驅動鏈輪；本體框架中遠離驅動鏈輪的一組長機架兩端均與支撐板固定連接，所述支撐板上通過軸承轉動安裝有傳動軸，所述傳動軸的兩端通過平鍵同軸設置有傳動鏈輪，所述傳動鏈輪與相對應的驅動鏈輪之間通過傳動鏈相連接；

所述本體框架中兩組短機架的外側均固定安裝有鏈條松緊裝置，所述鏈條松緊裝置包括與短機架固定連接的連接板，所述連接板上固定連接有套筒，所述套筒內套設有移動桿，所述移動桿的一端固定連接有移動套，所述移動套內轉動安裝有轉動軸，所述轉動軸的兩端通過平鍵同軸設置有傳動齒輪，所述移動套與套筒之間的移動桿上套設有彈簧；

所述懸掛模塊包括與長機架固定連接的支撐板，所述支撐板的端部固定設有壓簧筒，所述壓簧筒內安裝有壓簧，壓簧筒的內部滑動安裝有支撐柱，且所述支撐柱與壓簧的一端固定連接，所述支撐柱遠離壓簧的一端與滾筒固定連接，所述滾筒的內部轉動安裝有轉軸，所述轉軸的兩端通過平鍵同軸設置有滾輪，所述滾筒上還通過支架與第一永磁體固定連接。

2.根據權利要求1所述的一種履帶式垂直立面越障行走機構，其特征在于：所述本體框架的四組內轉角處均固定連接有角接件。

3.根據權利要求1所述的一種履帶式垂直立面越障行走機構，其特征在于：所述傳動鏈的表面上安裝有第二永磁體。

4.根據權利要求1所述的一種履帶式垂直立面越障行走機構，其特征在于：所述連接板為L型結構。

5.根據權利要求1所述的一種履帶式垂直立面越障行走機構，其特征在于：所述滾輪的表面覆蓋有橡膠涂層，第一永磁體為弧形結構。

6.根據權利要求1所述的一種履帶式垂直立面越障行走機構，其特征在于：所述滾輪與傳動鏈輪之間的間距不小于傳動鏈輪的半徑。

7.根據權利要求1所述的一種履帶式垂直立面越障行走機構，其特征在于：所述本體框架采用鋁合金材料。

8.根據權利要求3所述的一種履帶式垂直立面越障行走機構，其特征在于：所述第一永磁體和第二永磁體的表面包裹有橡膠層。