[發明專利]一種全自動撿球機器人的撿球裝置

在審

• 申請號: 202110354062.2
• 申請日: 2021-04-01
• 公開（公告）號: CN113018803A
• 公開（公告）日: 2021-06-25
• 發明（設計）人: 高長旭;孫巧妍;張德軍;林春梅;陳祥光;牟再鑫;張文飛;張統煜;姜文君
• 申請（專利權）人: 煙臺南山學院
• 主分類號: A63B47/02
• 分類號: A63B47/02;A63B102/16
• 代理公司: 煙臺智宇知識產權事務所(特殊普通合伙) 37230
• 代理人: 李彬

一種全自動撿球機器人的撿球裝置，撿球裝置外側設有弧形外殼，所述撿球裝置包括撥輪軸、傳動齒輪和擋撥片,撥輪軸包括上撥輪軸和下撥輪軸，軸上交錯分布有多個撥片組,傳動齒輪包括主動齒輪、上從動齒輪、下從動齒輪和第一傳動轉向齒輪和第二傳動齒輪,下從動齒輪一端與主動齒輪嚙合，另一端通過結構參數相同的第一傳動轉向齒輪和第二傳動齒輪驅動從動齒輪反向同步轉動,擋撥片包括上擋撥片和下擋撥片，上擋撥片水平設于上撥輪軸側方，所述下擋撥片豎直的設于所述下撥輪軸上方,采用撥片交錯交替的設計，使兩個撥輪軸中的撥片相互補充，形成近似完整平面。使運送小球的過程更加流暢和平穩。同時也使撥輪軸緊湊，使“8”字型軌道更加穩定。

技術領域

本發明屬于球類撿球機器人技術領域，更具體的說是涉及一種全自動撿球機器人的撿球裝置。

背景技術

乒乓球是我國的國球運動，在我國有很深的群眾基礎。在乒乓球訓練基地和乒乓球俱樂部等大中型訓練場館，球被使用后散落于運動場的各個角落，往往比賽完畢或訓練完畢后需要專人對球實施回收，不僅浪費體力，而且撿球的效率不高，人工撿球工作較為繁重。

現對于撿球問題主要有以下幾種方式：

1.人工撿球，這是一種較為常用的撿球方式，這種撿球方式就是，耗費人力，每個球場至少安排一人撿球，這樣撿球人員工作量較大，且消耗體力較多。

2.人工加撿球工具，目前國內的研究大多側重于撿球機械手和單撥輪軸撿球機，撿球機械手的撿球方式雖相較于完全人工撿球提高效率，但還是需要完成一次抓取動作后才能進行下次抓取，且還需人工參加，也是每個球場至少安排一人撿球，這樣的設備也是人力投入較大；單撥輪軸撿球機雖然撿球效率大于撿球機械手但單筒撿球機穩定性差球體容易在收集時掉出，也無法將撿到的球體引導到更高處的位置，沒有辦法更好的利用縱向高度，變相加大了撿球機的大小。

因此，針對當前撿球效率不高、人力成本較大以及現有撿球工具缺乏等問題，需要設計出使用方便，成本較低，智能化高，撿球穩定效率高的適合多種場景的撿球裝置。

發明內容

為解決上述問題本發明目的是提供一種全自動撿球機器人的撿球裝置，所述撿球裝置設于全自動撿球機器人的下位機內部，將球體導入到撿球機器人的后方存儲倉內，所述撿球裝置外側設有弧形外殼，所述撿球裝置包括撥輪軸、傳動齒輪和擋撥片；

所述撥輪軸包括上撥輪軸和下撥輪軸，所述上撥輪軸設于所述下撥輪軸的斜上方，所述上撥輪軸和下撥輪軸均包括旋轉軸，上撥輪旋轉軸和下撥輪旋轉軸上交錯分布有多個撥片組；

所述傳動齒輪包括主動齒輪、上從動齒輪、下從動齒輪和第一傳動轉向齒輪和第二傳動齒輪，所述主動齒輪與電機連接，所述上從動齒輪下從動齒輪結構參數相同，且分別與上撥輪旋轉軸和下撥輪旋轉軸連接，所述下從動齒輪一端與所述主動齒輪嚙合，另一端通過結構參數相同的第一傳動轉向齒輪和第二傳動齒輪驅動從動齒輪反向同步轉動；

所述擋撥片包括上擋撥片和下擋撥片，所述上擋撥片水平設于所述上撥輪軸側方，所述下擋撥片豎直的設于所述下撥輪軸上方；所述上擋撥片和下擋撥片均包括連接桿和擋片，上擋撥片和下擋撥片上的擋片分別與上撥輪軸和下撥輪軸上的撥片組交錯分布。

進一步地，所述上撥輪軸和下撥輪軸上的撥片組均由多個中心對稱的撥片構成，每兩片撥片之間均設有橫檔板。

進一步地，所述橫檔板距離撥輪旋轉軸5mm.

進一步地，每組所述撥片數量為四個，每兩片撥片之間的角度均為90度。

進一步地，所述撥片長度為45mm。

進一步地，所述上撥輪軸與所述下撥輪旋轉軸之間的距離為50-55mm。

進一步地，所述第一傳動轉向齒輪和第二傳動齒輪齒輪結構參數相同。

進一步地，所述撿球裝置采用雙齒輪逆向旋轉的撥輪軸式結構，滾動撿球時，兩個齒輪逆向旋轉，乒乓球的運動路徑呈現“8”形。