[發明專利]機器人協同的無線充電方法及系統、機器人

在審

• 申請號: 202110353710.2
• 申請日: 2021-03-31
• 公開（公告）號: CN113098089A
• 公開（公告）日: 2021-07-09
• 發明（設計）人: 王宇航;應甫臣;支濤
• 申請（專利權）人: 北京云跡科技有限公司
• 主分類號: H02J7/00
• 分類號: H02J7/00;H02J7/34;H02J50/12;H02J50/90
• 代理公司: 北京知果之信知識產權代理有限公司 11541
• 代理人: 卜榮麗;朱靜謙

1.一種機器人協同的無線充電方法，其特征在于，所述方法包括：

第一機器人識別預設范圍內是否存在靜止的第二機器人；

若存在，則判斷靜止的時長是否超過預設時長；

若超過預設時長，則第一機器人向第二機器人發送連接請求；

若接收到第二機器人返回的連接成功并且電量充足的信息時，則不啟動對第二機器人進行無線充電的操作；

若連接失敗或接收到第二機器人返回的連接成功且電量不足的信息時，啟動對第二機器人進行無線充電的操作。

2.根據權利要求1所述的機器人協同的無線充電方法，其特征在于，所述第一機器人識別預設范圍內是否存在靜止的第二機器人包括：

第一機器人通過機器人識別模型識別預設范圍是否存在靜止的第二機器人，其中，所述機器人識別模型為由機器人的外形特征組成的樣本進行模型訓練得到的用于識別第二機器人的算法模型。

3.根據權利要求1所述的機器人協同的無線充電方法，其特征在于，所述啟動對第二機器人進行無線充電的操作包括：

第一機器人通過內置的諧振感應耦合電路中的發射線圈向第二機器人內置的諧振感應耦合電路中的接收線圈進行電能的傳輸。

4.根據權利要求1中所述的機器人協同的無線充電方法，其特征在于，在啟動對第二機器人進行無線充電的操作之前，所述方法還包括：

第一機器人判斷是否存在已經對第二機器人充電的第三機器人；

若不存在，則啟動對第二機器人進行無線充電的操作；

若存在，則不啟動對第二機器人進行無線充電的操作。

5.根據權利要求1中所述的機器人協同的無線充電方法，其特征在于，在啟動對第二機器人進行無線充電的操作之前，所述方法還包括：

第一機器人判斷是否存在準備為第二機器人充電的第三機器人；

若不存在，則啟動對第二機器人進行無線充電的操作；

若存在，則與第三機器人進行位置信息和/或電量信息的共享，根據位置信息和/或電量信息判斷是否啟動對第二機器人進行無線充電的操作。

6.根據權利要求5中所述的機器人協同的無線充電方法，其特征在于，所述根據位置信息和/或電量信息判斷是否啟動對第二機器人進行無線充電的操作包括：

若第一機器人與第二機器人的距離小于第一機器人與第三機器人的距離，和/或，第一機器人比第三機器人的剩余電量多，則第一機器人啟動對第二機器人進行無線充電的操作；

否則，第一機器人不啟動對第二機器人進行無線充電的操作。

7.根據權利要求1中所述的機器人協同的無線充電方法，其特征在于，在啟動對第二機器人進行無線充電的操作之后，所述方法還包括：

第一機器人實時檢測自身的剩余電量或已充電時間；

當剩余電量少于預設電量閾值時，或充電時間達到預設充電時長時，停止充電。

8.一種機器人，其特征在于，所述機器人為可移動機器人，所述機器人包括：

內置服務器，用于執行權利要求1至權利要求7中任意一項所述的機器人協同的無線充電方法；

諧振感應耦合電路，用于根據內置服務器下發的啟動充電的操作指令，通過發射線圈向第二機器人的接收線圈傳送電能。

9.一種機器人協同的無線充電系統，其特征在于，所述系統包括第一機器人、第二機器人：

第一機器人，用于執行權利要求1至權利要求7中任意一項所述的機器人協同的無線充電方法；

第二機器人，用于在接收到第一機器人發送的連接請求后，向第一機器人返回連接結果以及電量狀態的信息，所述電量狀態包括電量充足或電量不足；還用于通過內置諧振感應耦合電路中的接收線圈進行電能的接收。

10.一種計算機可讀存儲介質，其特征在于，所述計算機可讀存儲介質存儲有計算機指令，所述計算機指令用于使所述計算機執行權利要求1至7中任意一項所述的機器人協同的無線充電方法。