[發(fā)明專利]基于雙軸轉(zhuǎn)臺(tái)的激光陀螺尋北儀參數(shù)辨識(shí)方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202110353572.8
• 申請(qǐng)日: 2021-03-31
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN113175941B
• 公開(kāi)（公告）日: 2023-09-22
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 翁浚;陳學(xué)忠;劉健寧;焦明星;劉蕓;邢俊紅;寇科;連天虹
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 西安理工大學(xué)
• 主分類號(hào): G01C25/00
• 分類號(hào): G01C25/00;G01C19/72
• 代理公司: 西安弘理專利事務(wù)所 61214
• 代理人: 寧文濤

1.一種基于雙軸轉(zhuǎn)臺(tái)的激光陀螺尋北儀參數(shù)辨識(shí)方法，其特征在于，采用手動(dòng)雙軸轉(zhuǎn)臺(tái)進(jìn)行實(shí)施，具體按照以下步驟實(shí)施：

步驟1、將激光陀螺和加速度計(jì)安裝完畢，控制轉(zhuǎn)臺(tái)按照預(yù)設(shè)的標(biāo)定路徑進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)，在每個(gè)位置都會(huì)停留5～10分鐘采集x軸陀螺儀的數(shù)據(jù)及x軸和y軸加速度計(jì)的數(shù)據(jù)；

步驟2、根據(jù)步驟1的標(biāo)定流程中采集陀螺儀和加速度計(jì)的數(shù)據(jù)進(jìn)行激光陀螺參數(shù)的解算；

步驟3、根據(jù)步驟1的標(biāo)定路徑中采集陀螺儀和加速度計(jì)的數(shù)據(jù)進(jìn)行加速度計(jì)參數(shù)的解算；

所述步驟2的激光陀螺參數(shù)的解算具體步驟為：

a、根據(jù)第八位置采集的數(shù)據(jù)計(jì)算出陀螺儀的刻度系數(shù)K_Gx，計(jì)算式如下：

式(1)中，N_Gx+-表示陀螺正反轉(zhuǎn)脈沖數(shù)據(jù)；

b、根據(jù)第二位置至第五位置采集的數(shù)據(jù)計(jì)算出陀螺儀的零偏ε^b′，計(jì)算式如下：

式(2)中，N_Gx1、N_Gx2、N_Gx3、N_Gx4表示4個(gè)位置的陀螺脈沖數(shù)據(jù)；

c、根據(jù)第六位置、第七位置采集的數(shù)據(jù)分計(jì)算陀螺儀相對(duì)于z軸、y軸的不正交角度ξ_xz、ξ_xy；

ω_x≈ω^b′sinξ_xz???????(3)

ω_x≈ω^b′sinξ_xy??????(4)

式(3)、(4)中，ω^b′為陀螺初始的角速率輸出，ω_x為補(bǔ)償誤差角后的角速率輸出。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于雙軸轉(zhuǎn)臺(tái)的激光陀螺尋北儀參數(shù)辨識(shí)方法，其特征在于，所述步驟1的標(biāo)定路徑，具體為：

以導(dǎo)航坐標(biāo)系為準(zhǔn)，建立空間坐標(biāo)系，選定任意位置為標(biāo)定路徑的初始位置；

由初始位置繞y軸順時(shí)針旋轉(zhuǎn)90°，到達(dá)第二位置；

由第二位置繞z軸旋轉(zhuǎn)90°到達(dá)第三位置；

由第三位置繞z軸旋轉(zhuǎn)90°到達(dá)第四位置；

由第四位置繞z軸旋轉(zhuǎn)90°到達(dá)第五位置；

由第五位置繞z軸旋轉(zhuǎn)90°、繞y軸逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)90°到達(dá)第六位置；

所述初始位置到第六位置是采集陀螺儀和加速度計(jì)的靜止數(shù)據(jù)；

在第六位置時(shí)繞z軸正反轉(zhuǎn)采集數(shù)據(jù)，然后再繞y旋轉(zhuǎn)180°到達(dá)第七位置；

在第七位置時(shí)繞y軸正反轉(zhuǎn)采集數(shù)據(jù)，由第七位置繞z軸旋轉(zhuǎn)90°到達(dá)第八位置，然后繞x軸正反轉(zhuǎn)采集數(shù)據(jù)。