[發明專利]基于無人機的輸電線路智能巡檢方法及系統

在審

• 申請號: 202110353280.4
• 申請日: 2021-03-31
• 公開（公告）號: CN113093797A
• 公開（公告）日: 2021-07-09
• 發明（設計）人: 朱凌;郭錦超;周華敏;范亞洲;劉高;翟瑞聰;李國強;殷明;廖如超;林俊省;陳赟;豐江波;張峰
• 申請（專利權）人: 廣東電網有限責任公司
• 主分類號: G05D1/10
• 分類號: G05D1/10
• 代理公司: 廣州三環專利商標代理有限公司 44202
• 代理人: 陳旭紅;呂金金

1.一種基于無人機的輸電線路智能巡檢系統，其特征在于，包括：

無人機單元(100)，所述無人機單元(100)包括無人機(110)，設置在所述無人機(110)上的電場探測傳感器(120)、圖像采集模塊(130)、通信模塊(140)和GPS模塊(150)，所述圖像采集模塊(130)用于拍攝輸電線路的圖像信息，所述GPS模塊(150)用于提供定位信息；

主控中心(200)，所述主控中心(200)內設置有路線規劃模塊(210)、圖像分析模塊(220)和大數據分析模塊(230)；所述無人機(110)通過通信模塊(140)與主控中心(200)通訊以用于接收控制命令和傳輸圖像信息；所述路線規劃模塊(210)用于規劃巡檢路線，所述圖像分析模塊(220)通過目標檢測算法識別圖像信息中的輸電線路的部件特征并提取出來，所述圖像分析模塊(220)與所述大數據分析模塊(230)相連以用于傳輸輸電線路的部件特征，所述大數據分析模塊(230)用于結合歷史數據判斷輸電線路的部件是否發生故障。

2.根據權利要求1所述的基于無人機的輸電線路智能巡檢系統，其特征在于，所述電場探測傳感器(120)用于感應輸電線路的電場強度，使無人機(110)保持與輸電線路之間的安全距離。

3.根據權利要求1所述的基于無人機的輸電線路智能巡檢系統，其特征在于，所述電場探測傳感器(120)包括電場探頭(121)、放大模塊(122)、濾波模塊(123)、升壓模塊(124)、MCU(125)和用于供電的電源模塊(126)，所述電場探頭(121)的輸出端連接所述放大模塊(122)的輸入端，所述放大模塊(122)的輸出端連接所述濾波模塊(123)的輸入端，所述濾波模塊(123)的輸出端連接所述升壓模塊(124)的輸入端，所述升壓模塊(124)的輸出端連接所述MCU(125)的輸入端，所述MCU(125)通過通信接口電路與無人機(110)的飛控模組相連以用于傳輸檢測到的電場值，所述無人機(110)根據電場值保持與輸電線路的安全距離。

4.根據權利要求3所述的基于無人機的輸電線路智能巡檢系統，其特征在于，所述電場探頭(121)采用三軸全向探頭。

5.根據權利要求1所述的基于無人機的輸電線路智能巡檢系統，其特征在于，所述圖像采集模塊(130)采用雙光譜攝像頭。

6.根據權利要求1所述的基于無人機的輸電線路智能巡檢系統，其特征在于，所述通信模塊(140)采用5G通信模塊。

7.根據權利要求1所述的基于無人機的輸電線路智能巡檢系統，其特征在于，所述目標檢測算法采用YOLO模型提取算法、RCNN模型提取算法、SSD模型提取算法中的一種或多種提取圖像信息中的輸電線路的部件特征。

8.根據權利要求1所述的基于無人機的輸電線路智能巡檢系統，其特征在于，所述主控中心(200)還設置有控制面板以用于手動控制無人機(110)。

9.一種基于無人機的輸電線路智能巡檢方法，其特征在于，包括以下步驟：

主控中心(200)通過路線規劃模塊(210)將預先設計好的輸電線路巡檢路線發送給無人機(110)，無人機(110)起飛按照指定路線對輸電線路進行巡航；

巡航過程中無人機(110)通過電場探測傳感器(120)感應輸電線路的電場，從而保持與輸電線路之間的安全距離；

巡航過程中無人機(110)通過圖像采集模塊(130)采集輸電線路的圖像信息并通過通信模塊(140)傳輸給主控中心(200)；

主控中心(200)收到圖像信息后，通過圖像分析模塊(220)提取圖像信息中的輸電線路的部件特征，大數據分析模塊(230)根據輸電線路的部件特征結合歷史數據判斷輸電線路的部件是否發生故障。

10.一種計算機可讀存儲介質，其特征在于，所述計算機可讀存儲介質存儲有計算機可執行指令，所述計算機可執行指令用于使計算機執行如權利要求9所述的基于無人機的輸電線路智能巡檢方法。