[發(fā)明專利]一種基于激光點云的桿塔識別方法及系統(tǒng)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202110353160.4
• 申請日: 2021-03-31
• 公開（公告）號: CN113076870A
• 公開（公告）日: 2021-07-06
• 發(fā)明（設計）人: 李雄剛;張英;陳浩;朱凌;郭錦超;林俊省;殷明;王年孝;饒成成;陳赟;陳義龍;彭熾剛
• 申請（專利權）人: 廣東電網(wǎng)有限責任公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G06K9/62
• 代理公司: 廣州三環(huán)專利商標代理有限公司 44202
• 代理人: 陳旭紅;呂金金

1.一種基于激光點云的桿塔識別方法，其特征在于，包括以下步驟：

建立桿塔標準點云庫，所述桿塔標準點云庫包括多個桿塔標準點云數(shù)據(jù)，每個所述桿塔標準點云數(shù)據(jù)對應一種桿塔類型；

獲取待處理點云數(shù)據(jù)；

將所述待處理點云數(shù)據(jù)輸入預先建立的分類模型中，并分類出待處理桿塔點云數(shù)據(jù)；

獲取與所述待處理桿塔點云數(shù)據(jù)相似程度最高的桿塔標準點云數(shù)據(jù)，并確定對應的桿塔類型；

依據(jù)該所述桿塔標準點云數(shù)據(jù)對所述待處理桿塔點云數(shù)據(jù)進行修正，并獲得最終桿塔點云數(shù)據(jù)；

依據(jù)所述最終桿塔點云數(shù)據(jù)計算出桿塔的傾斜度。

2.根據(jù)權利要求1所述的基于激光點云的桿塔識別方法，其特征在于，所述分類模型的建立包括以下步驟：

獲取訓練樣本，所述訓練樣本包括樣本點云數(shù)據(jù)以及與所述樣本點云數(shù)據(jù)中各點對應的類別標識；

提取所述樣本點云數(shù)據(jù)中各點的特征數(shù)據(jù)；

建立分類模型的初始模型結構；

將所述樣本點云數(shù)據(jù)對應的特征數(shù)據(jù)、類別標識輸入至所述初始模型中進行訓練，直至得到最終的分類模型。

3.根據(jù)權利要求1所述的基于激光點云的桿塔識別方法，其特征在于，所述獲取與所述待處理桿塔點云數(shù)據(jù)相似程度最高的桿塔標準點云數(shù)據(jù)，并確定對應的桿塔類型包括以下步驟：

截取所述待處理桿塔點云數(shù)據(jù)的多個匹配截面；

依據(jù)多個所述匹配截面在所述待處理桿塔點云數(shù)據(jù)中的位置，在每個所述桿塔標準點云數(shù)據(jù)中截取對應標準匹配截面；

將多個所述匹配截面與每個所述桿塔標準點云數(shù)據(jù)對應的多個標準匹配截面進行比對，直至選擇出與所述待處理桿塔點云數(shù)據(jù)相似程度最高的桿塔標準點云數(shù)據(jù)；

依據(jù)該桿塔標準點云數(shù)據(jù)獲取對應的桿塔類型。

4.根據(jù)權利要求3所述的基于激光點云的桿塔識別方法，其特征在于，在依據(jù)多個所述匹配截面在所述待處理桿塔點云數(shù)據(jù)中的位置，在每個所述桿塔標準點云數(shù)據(jù)中截取對應標準匹配截面之前還包括以下步驟：

依據(jù)所述待處理桿塔點云數(shù)據(jù)計算出桿塔的實際高度信息，計算出多個所述桿塔標準點云數(shù)據(jù)的標準高度信息；

利用實際高度信息對多個所述桿塔標準點云數(shù)據(jù)進行篩選，將高度不符合的所述桿塔標準點云數(shù)據(jù)去除。

5.根據(jù)權利要求1所述的基于激光點云的桿塔識別方法，其特征在于，所述依據(jù)該所述桿塔標準點云數(shù)據(jù)對所述待處理桿塔點云數(shù)據(jù)進行修正包括以下步驟：

依據(jù)對應的所述桿塔標準點云數(shù)據(jù)繪制所述待處理點云數(shù)據(jù)的邊界區(qū)域；

將所述待處理點云數(shù)據(jù)的邊界區(qū)域內(nèi)的非桿塔點去除以及邊界區(qū)域外的桿塔點去除。

6.根據(jù)權利要求1所述的基于激光點云的桿塔識別方法，其特征在于，所述依據(jù)所述最終桿塔點云數(shù)據(jù)計算出桿塔的傾斜度包括以下步驟：

在所述最終桿塔點云數(shù)據(jù)對應桿塔中截取與水平面平行的第一水平截面和第二水平截面；

獲取所述第一水平截面的中心點在所述第二水平截面中的投影點，并計算所述投影點與所述第二水平截面中心點的距離，并記作偏差距離；

計算所述第一水平截面的中心點到所述第二水平截面的距離，并記作垂直距離；

依據(jù)所述垂直距離和偏差距離計算出傾斜度。

7.根據(jù)權利要求1所述的基于激光點云的桿塔識別方法，其特征在于，還包括以下步驟：

構建桿塔數(shù)據(jù)記錄表；

將與所述待處理桿塔點云數(shù)據(jù)對應的桿塔類型和傾斜度進行記錄。