[發(fā)明專利]慣性輔助長曝光下的運動機器人視覺去模糊的方法及系統(tǒng)有效
| 申請?zhí)枺?/td> | 202110353103.6 | 申請日： | 2021-04-01 |
| 公開（公告）號： | CN112792821B | 公開（公告）日： | 2021-06-25 |
| 發(fā)明（設(shè)計）人： | 王哲;李希勝;潘月斗 | 申請（專利權(quán)）人： | 北京科技大學(xué) |
| 主分類號： | B25J9/16 | 分類號： | B25J9/16;G06T5/00 |
| 代理公司： | 北京市廣友專利事務(wù)所有限責(zé)任公司 11237 | 代理人： | 張仲波;付忠林 |
| 地址： | 100083*** | 國省代碼： | 北京;11 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 慣性 輔助 曝光 運動 機器人 視覺 模糊 方法 系統(tǒng) | ||
1.一種慣性輔助長曝光下的運動機器人視覺去模糊的方法，其特征在于，所述慣性輔助長曝光下的運動機器人視覺去模糊的方法包括：
對機器人的慣性傳感器進行零偏誤差標(biāo)定；其中，所述慣性傳感器安裝在機器人的視覺傳感器上，并與所述視覺傳感器同軸系設(shè)置；
通過標(biāo)定好的慣性傳感器檢測所述視覺傳感器的六自由度的位姿信息，并基于所述位姿信息，建立所述視覺傳感器的六自由度的運動軌跡模型；
將待處理圖像對應(yīng)的曝光時間內(nèi)的視覺傳感器的運動軌跡模型進行勻速離散化處理，得到離散化的三自由度的勻速旋轉(zhuǎn)運動序列和三自由度的勻速線運動序列，并建立一組勻速旋轉(zhuǎn)運動序列和勻速線運動序列的點擴散函數(shù)模型；
基于所述點擴散函數(shù)模型，對待處理圖像進行逆序解卷積實現(xiàn)圖像去模糊。
2.如權(quán)利要求1所述的慣性輔助長曝光下的運動機器人視覺去模糊的方法，其特征在于，所述對機器人的慣性傳感器進行零偏誤差標(biāo)定，包括：
在預(yù)設(shè)的標(biāo)定周期內(nèi)，為機器人設(shè)置固定的六自由度運動模式，所述六自由度運動模式包括旋轉(zhuǎn)運動模式和線運動模式，所述旋轉(zhuǎn)運動模式為：首先三軸同時正向旋轉(zhuǎn)x，再反向旋轉(zhuǎn)2x，然后再正向旋轉(zhuǎn)x，姿態(tài)歸零；其中，x為預(yù)設(shè)的角度值；所述線運動模式為：首先三軸同時正向直線運動y，再反向直線運動2y，然后再正向直線運動y，位置歸零；其中，y為預(yù)設(shè)的距離值；
機器人六自由度歸零，啟動所述旋轉(zhuǎn)運動模式，再啟動所述線運動模式；
通過慣性傳感器檢測標(biāo)定周期內(nèi)的視覺傳感器的六自由度的位姿數(shù)據(jù)，并將慣性傳感器檢測的位姿數(shù)據(jù)與機器人自身的運動傳感器反饋的視覺傳感器的六自由度的位姿數(shù)據(jù)進行比較，根據(jù)比較結(jié)果標(biāo)定所述慣性傳感器的零偏誤差。
3.如權(quán)利要求1所述的慣性輔助長曝光下的運動機器人視覺去模糊的方法，其特征在于，所述將待處理圖像對應(yīng)的曝光時間內(nèi)的視覺傳感器的運動軌跡模型進行勻速離散化處理，得到離散化的三自由度的勻速旋轉(zhuǎn)運動序列和三自由度的勻速線運動序列，包括：
將待處理圖像對應(yīng)的曝光時間內(nèi)的視覺傳感器的運動軌跡模型分解成三自由度的旋轉(zhuǎn)運動和三自由度的線運動；
將分解出的三自由度的旋轉(zhuǎn)運動分解成離散化的多個勻速旋轉(zhuǎn)運動，將分解出的三自由度的線運動分解成離散化的多個勻速線運動。
4.如權(quán)利要求3所述的慣性輔助長曝光下的運動機器人視覺去模糊的方法，其特征在于，所述將分解出的三自由度的旋轉(zhuǎn)運動分解成離散化的多個勻速旋轉(zhuǎn)運動，將分解出的三自由度的線運動分解成離散化的多個勻速線運動，包括：
將旋轉(zhuǎn)運動的合運動值與預(yù)設(shè)的勻速旋轉(zhuǎn)合運動閾值進行比較，若當(dāng)前旋轉(zhuǎn)運動的合運動值落入所述勻速旋轉(zhuǎn)合運動閾值內(nèi)，則認為當(dāng)前旋轉(zhuǎn)運動為一檔勻速運動，從而將三自由度的旋轉(zhuǎn)運動分解成離散化的多個勻速旋轉(zhuǎn)運動；
將線運動的合運動值與預(yù)設(shè)的勻速直線合運動閾值進行比較，若當(dāng)前線運動的合運動值落入所述勻速直線合運動閾值內(nèi)，則認為當(dāng)前線運動為一檔勻速運動，從而將三自由度的線運動分解成離散化的多個勻速線運動。
5.如權(quán)利要求1所述的慣性輔助長曝光下的運動機器人視覺去模糊的方法，其特征在于，所述基于所述點擴散函數(shù)模型，對待處理圖像進行逆序解卷積實現(xiàn)圖像去模糊，包括：
對所述點擴散函數(shù)模型進行卷積處理；
對待處理圖像進行卷積處理；
對所述點擴散函數(shù)模型的卷積處理結(jié)果和所述待處理圖像的卷積處理結(jié)果進行反模糊處理，實現(xiàn)對所述待處理圖像的去模糊處理。
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