[發明專利]一種車輛預警方法、裝置、設備及存儲介質

有效

• 申請號: 202110353051.2
• 申請日: 2021-03-31
• 公開（公告）號: CN113240939B
• 公開（公告）日: 2023-03-28
• 發明（設計）人: 金晨;黃辰羽
• 申請（專利權）人: 浙江吉利控股集團有限公司;吉利汽車研究院（寧波）有限公司
• 主分類號: G08G1/16
• 分類號: G08G1/16;G08G1/0967;H04N7/18
• 代理公司: 廣州三環專利商標代理有限公司 44202
• 代理人: 郝傳鑫;賈允

1.一種車輛預警方法，其特征在于，所述方法包括：

獲取路端監控數據，所述路端監控數據包括路端傳感器對當前道路的多個不同角度采集的實時路端監控視頻；

基于所述路端監控數據，對所述當前道路上的車輛進行預警場景識別，得到預警場景識別結果，所述預警場景識別結果包括目標車輛和預警目標；

將所述預警目標發送給所述目標車輛的車載終端；

在所述多個不同角度采集的實時路端監控視頻中對所述目標車輛進行目標追蹤，得到包括所述目標車輛的多個不同角度的實時監控視頻；

將所述多個不同角度的實時監控視頻進行拼接，得到所述目標車輛的實時全方位環視視頻；

根據所述實時全方位環視視頻，構建以所述目標車輛為中心的三維實時全景圖像；

對所述三維實時全景圖像進行目標定位，得到所述預警目標的第一定位信息；

根據所述第一定位信息對所述三維實時全景圖像進行視角轉換，得到以所述目標車輛為視角的實時目標監控視頻；

在所述實時目標監控視頻中對所述預警目標進行標記，生成實時預警視頻，所述實時預警視頻為包括所述預警目標的標記信息的視頻數據；

基于車用無線通信V2X向所述車載終端發送所述實時預警視頻，以使所述車載終端將所述實時預警視頻輸出至所述目標車輛的車端顯示設備。

2.一種車輛預警方法，其特征在于，所述方法包括：

接收路端移動邊緣計算MEC平臺發送的預警場景識別結果，所述預警場景識別結果包括預警目標，所述預警場景識別結果為路端MEC平臺基于獲取的路端監控數據，對當前道路上的車輛進行預警場景識別得到的，所述路端監控數據包括路端傳感器對所述當前道路的多個不同角度采集的實時路端監控視頻；

接收所述路端MEC平臺基于車用無線通信V2X發送的實時預警視頻，所述實時預警視頻為包括所述預警目標的標記信息的視頻數據；

將所述實時預警視頻輸出至車端顯示設備；

其中，所述實時預警視頻是所述路端MEC平臺通過如下方式生成的：在所述多個不同角度采集的實時路端監控視頻中對所述目標車輛進行目標追蹤，得到包括所述目標車輛的多個不同角度的實時監控視頻，將所述多個不同角度的實時監控視頻進行拼接，得到所述目標車輛的實時全方位環視視頻，根據所述實時全方位環視視頻，構建以所述目標車輛為中心的三維實時全景圖像，對所述三維實時全景圖像進行目標定位，得到所述預警目標的第一定位信息，根據所述第一定位信息對所述三維實時全景圖像進行視角轉換，得到以所述目標車輛為視角的實時目標監控視頻，以及在所述實時目標監控視頻中對所述預警目標進行標記，生成所述實時預警視頻。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，當所述路端傳感器包括路端雷達時，所述路端監控數據包括路端點云數據，所述實時預警視頻是通過如下方式獲取的：

接收所述路端MEC平臺基于V2X發送的所述預警目標的第二定位信息，所述第二定位信息由所述路端MEC平臺對所述路端點云數據進行目標定位后得到；

獲取車端監控數據，所述車端監控數據包括實時車端監控視頻；

基于所述第二定位信息在所述實時車端監控視頻中對所述預警目標進行標記，得到第二實時預警視頻；

將所述第二實時預警視頻作為所述實時預警視頻。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，在所述基于所述第二定位信息在所述實時車端監控視頻中對所述預警目標進行標記，得到第二實時預警視頻之前，所述方法還包括：

對所述實時車端監控視頻進行目標追蹤，確定包括所述預警目標的多幀圖像；

在所述多幀圖像上分別以所述目標車輛為坐標原點，構建所述多幀圖像對應的目標坐標系；

所述基于所述第二定位信息在所述實時車端監控視頻中對所述預警目標進行標記，得到第二實時預警視頻包括：

根據所述第二定位信息，確定所述預警目標在所述多幀圖像對應的目標坐標系中的坐標信息；

根據所述坐標信息，在所述多幀圖像中進行預警目標標記，得到所述第二實時預警視頻。