[發明專利]一種物體模型構建方法及裝置

有效

• 申請號: 202110352928.6
• 申請日: 2021-04-01
• 公開（公告）號: CN112802111B
• 公開（公告）日: 2021-06-25
• 發明（設計）人: 徐雷猛;李東華;陳翀宇;俞波;王勁
• 申請（專利權）人: 中智行科技有限公司
• 主分類號: G06T7/73
• 分類號: G06T7/73;G06K9/00
• 代理公司: 深圳紫藤知識產權代理有限公司 44570
• 代理人: 李新干

本發明提供一種物體模型構建方法及裝置，該方法先獲取參考點云數據集合和目標物體模型的目標點云數據，然后根據該參考點云數據集合中的參考點云數據的語義特征和目標點云數據的語義類別，確定目標參考點云數據，接著根據該目標參考點云數據和目標點云數據，確定該目標物體模型在目標三維地圖中的目標位姿信息，最后根據該目標位姿信息，在目標三維地圖中構建該目標物體模型。本發明通過語義匹配的方式自動獲取目標物體模型的目標位姿信息，從而省去了人工標注物體位姿的環節，進而便于在目標三維地圖中自動化構建目標物體模型，提高了目標三維地圖的構建效率。

技術領域

本發明涉及地圖制作領域，尤其涉及一種物體模型構建方法及裝置。

背景技術

數字孿生地圖的目的是建立與真實世界幾乎完全相同的靜態虛擬環境，而這個靜態虛擬環境一般是由游戲引擎建立，它主要包含不同的三維模型，構建數字孿生地圖的關鍵即是把這些三維模型根據真實的物體姿態導入到游戲引擎中。

當前一般把數字孿生地圖中的三維模型分為“道路部分”和“靜態物體部分”。其中，道路部分可以通過已經制作好的高精度地圖按照特定的格式標準一次性導入引擎，而靜態物體部分則需要事先獲得這些物體的姿態才能批量導入。然而，獲取這些物體姿態的一般做法是基于激光點云手動標注，這種方式需要人工參與，大大增加了數字孿生地圖的構建成本，且效率較低。

因此，當前物體模型構建方法存在地圖構建成本高且效率較低的技術問題，需要改進。

發明內容

本發明提供一種物體模型構建方法及裝置，用于緩解當前物體模型構建方法存在地圖構建成本高且效率較低的技術問題。

為了解決上述技術問題，本發明提供以下技術方案：

本發明提供一種物體模型構建方法，包括：

獲取參考點云數據集合和目標物體模型的目標點云數據，所述參考點云數據集合為參考三維地圖中的參考物體模型的參考點云數據組成的集合；

確定所述參考點云數據的語義特征，以及確定所述目標點云數據的語義類別；

根據所述語義特征和所述語義類別，在所述參考點云數據集合中確定與所述語義類別匹配的目標參考點云數據；

根據所述目標參考點云數據和所述目標點云數據，確定所述目標物體模型在所述目標三維地圖中的目標位姿信息；

根據所述目標位姿信息，在所述目標三維地圖中構建所述目標物體模型。

相應的，本發明還提供一種物體模型構建裝置，包括：

第一獲取模塊，用于獲取參考點云數據集合和目標物體模型的目標點云數據，所述參考點云數據集合為參考三維地圖中的參考物體模型的參考點云數據組成的集合；

第一確定模塊，用于確定所述參考點云數據的語義特征，以及確定所述目標點云數據的語義類別；

語義匹配模塊，用于根據所述語義特征和所述語義類別，在所述參考點云數據集合中確定與所述語義類別匹配的目標參考點云數據；

第二確定模塊，用于根據所述目標參考點云數據和所述目標點云數據，確定所述目標物體模型在所述目標三維地圖中的目標位姿信息；

模型構建模塊，用于根據所述目標位姿信息，在所述目標三維地圖中構建所述目標物體模型。

同時，本發明還提供一種電子設備，其包括存儲器和處理器；所述存儲器存儲有應用程序，所述處理器用于運行所述存儲器內的應用程序，以執行上述任一項所述的物體模型構建方法中的步驟。

同時，本發明還提供一種計算機可讀存儲介質，所述計算機可讀存儲介質上存儲有計算機程序，其中，所述計算機程序被處理器執行以實現上述任一項所述的物體模型構建方法中的步驟。