[發明專利]極限工況下自動駕駛多傳感器融合感知方法及系統

有效

• 申請號: 202110352895.5
• 申請日: 2021-04-01
• 公開（公告）號: CN112801225B
• 公開（公告）日: 2021-06-18
• 發明（設計）人: 方強;呼曉暢;孫毅;徐昕;張興龍
• 申請（專利權）人: 中國人民解放軍國防科技大學
• 主分類號: G06K9/62
• 分類號: G06K9/62;G06K9/00
• 代理公司: 長沙國科天河知識產權代理有限公司 43225
• 代理人: 周達

1.一種極限工況下自動駕駛多傳感器融合感知方法，其特征在于，所述方法包括：

獲取預設的圖像數據中的煙塵霧區域，并在所述圖像數據的三維視錐范圍內，獲取對應的激光點云數據；

將所述激光點云數據投影到所述圖像數據，根據所述激光點云數據和所述煙塵霧區域的交集得到圖像域煙塵霧點云數據；

對所述激光點云數據進行分割和聚類，得到雷達域障礙點云數據；

根據所述圖像域煙塵霧點云數據和所述雷達域障礙點云數據的交集，得到虛假障礙融合感知數據；

獲取所述圖像數據對應區域的毫米波雷達數據，根據所述毫米波雷達數據得到對應的真實障礙物數據；

根據所述真實障礙物數據替換所述虛假障礙融合感知數據，恢復對應的自動駕駛場景數據。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，在所述圖像數據的三維視錐范圍內，獲取對應的激光點云數據的方式包括：

將所述圖像數據對應的區域投影到激光雷達對應的雷達系，得到所述圖像數據的三維視錐范圍；

獲取所述激光雷達在所述三維視錐范圍內的激光點云數據。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，根據所述激光點云數據和所述煙塵霧區域的交集得到圖像域煙塵霧點云數據的方式包括：

將所述煙塵霧區域內的激光點云標識為煙塵霧點云，得到對應的圖像域煙塵霧點云數據。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，對所述激光點云數據進行分割和聚類，得到雷達域障礙點云數據的方式包括：

使用基于高斯過程回歸的地面分割技術，將所述激光點云數據分割為地面點數據和障礙點數據；

對所述障礙點數據進行聚類，得到雷達域障礙點云數據。

5.根據權利要求1至4中任意一項所述的方法，其特征在于，獲取預設的圖像數據中的煙塵霧區域的方式包括：

基于類別激活圖技術得到圖像數據中的煙塵霧區域。

6.一種極限工況下自動駕駛多傳感器融合感知系統，其特征在于，所述系統包括：

圖像傳感器，用于獲取自動駕駛場景中的圖像數據；

激光雷達，用于獲取自動駕駛場景中的激光點云數據；

毫米波雷達，用于獲取自動駕駛場景中的毫米波雷達數據；

多傳感器融合感知設備，用于獲取所述圖像數據中的煙塵霧區域，并在所述圖像數據的三維視錐范圍內，獲取對應的激光點云數據，將所述激光點云數據投影到所述圖像數據，根據所述激光點云數據和所述煙塵霧區域的交集得到圖像域煙塵霧點云數據，對所述激光點云數據進行分割和聚類，得到雷達域障礙點云數據，根據所述圖像域煙塵霧點云數據和所述雷達域障礙點云數據的交集，得到虛假障礙融合感知數據；以及用于獲取所述圖像數據對應區域的毫米波雷達數據，根據所述毫米波雷達數據得到對應的真實障礙物數據，根據所述真實障礙物數據替換所述虛假障礙融合感知數據，恢復對應的自動駕駛場景數據。