[發(fā)明專利]振動電機(jī)的控制方法、裝置、終端設(shè)備及存儲介質(zhì)

有效

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• 申請日: 2021-03-31
• 公開（公告）號: CN113093826B
• 公開（公告）日: 2022-03-25
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 劉兵;劉鈺佳;楊鑫峰
• 申請（專利權(quán)）人: 歌爾股份有限公司
• 主分類號: G05D19/02
• 分類號: G05D19/02
• 代理公司: 深圳市世紀(jì)恒程知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所 44287
• 代理人: 梁馨怡

本發(fā)明公開了一種振動電機(jī)的控制方法、裝置、終端設(shè)備及存儲介質(zhì)，振動電機(jī)的控制方法包括：獲取目標(biāo)振動波形，所述目標(biāo)振動波形為寬頻信號；對所述目標(biāo)振動波形進(jìn)行濾波調(diào)整以及增益調(diào)整，以使調(diào)整后的所述目標(biāo)振動波形在振動頻段內(nèi)的增益在預(yù)設(shè)范圍內(nèi)；將調(diào)整后的所述目標(biāo)振動波形作為電壓驅(qū)動信號驅(qū)動所述振動電機(jī)，以使所述振動電機(jī)還原所述目標(biāo)振動波形。本發(fā)明可通過控制預(yù)設(shè)范圍使得振動電機(jī)能夠準(zhǔn)確還原目標(biāo)振動波形，提高振動電機(jī)的寬頻振動控制的準(zhǔn)確性。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及智能控制領(lǐng)域，尤其涉及一種振動電機(jī)的控制方法、裝置、終端設(shè)備及存儲介質(zhì)。

背景技術(shù)

振動電機(jī)廣泛應(yīng)用于終端設(shè)備的各種振動場合，隨著終端設(shè)備中的應(yīng)用對振動效果的需求，目標(biāo)振動波形的頻帶需要越來越寬；然而由于振動電機(jī)從電壓波形到目標(biāo)振動波形的傳遞函數(shù)為高Q值的二階高通模型，在寬頻振動頻段其幅值不恒定，導(dǎo)致直接將目標(biāo)振動波形作為電壓來驅(qū)動振動電機(jī)時，實(shí)際加速度波形與目標(biāo)加速度波形差異明顯，寬頻振動控制不夠準(zhǔn)確。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的主要目的在于提供一種振動電機(jī)的控制方法、裝置、終端設(shè)備及存儲介質(zhì)，旨在解決振動電機(jī)的寬頻振動控制不夠準(zhǔn)確的技術(shù)問題。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供一種振動電機(jī)的控制方法，所述振動電機(jī)的控制方法包括：

獲取目標(biāo)振動波形，所述目標(biāo)振動波形為寬頻信號；

對所述目標(biāo)振動波形進(jìn)行濾波調(diào)整以及增益調(diào)整，以使調(diào)整后的所述目標(biāo)振動波形在振動頻段內(nèi)的增益在預(yù)設(shè)范圍內(nèi)；

將調(diào)整后的所述目標(biāo)振動波形作為電壓驅(qū)動信號驅(qū)動所述振動電機(jī)，以使所述振動電機(jī)還原所述目標(biāo)振動波形。

可選地，所述對所述目標(biāo)振動波形進(jìn)行濾波調(diào)整以及增益調(diào)整，以使調(diào)整后的所述目標(biāo)振動波形在振動頻段內(nèi)的增益在預(yù)設(shè)范圍內(nèi)的步驟包括：

采用第一增益以及預(yù)設(shè)頻率對所述目標(biāo)振動波形進(jìn)行濾波調(diào)整，以使調(diào)整后的所述目標(biāo)振動波形在振動頻段內(nèi)的幅值變化在所述預(yù)設(shè)范圍內(nèi)；

根據(jù)第二增益對濾波調(diào)整后的所述目標(biāo)振動波形進(jìn)行增益補(bǔ)償，以使調(diào)整后的所述目標(biāo)振動波形在振動頻段內(nèi)的增益在預(yù)設(shè)范圍內(nèi)。

可選地，所述根據(jù)第二增益對濾波調(diào)整后的所述目標(biāo)振動波形進(jìn)行增益補(bǔ)償，以使調(diào)整后的所述目標(biāo)振動波形在振動頻段內(nèi)的增益在預(yù)設(shè)范圍內(nèi)的步驟還包括：

按照第三增益降低濾波調(diào)整后的所述目標(biāo)振動波形的高頻頻段的幅值，所述高頻頻段的頻率大于所述振動頻段的頻率；

根據(jù)第二增益對幅值調(diào)整后的所述目標(biāo)振動波形進(jìn)行增益補(bǔ)償，以使調(diào)整后的所述目標(biāo)振動波形在振動頻段內(nèi)的增益在預(yù)設(shè)范圍內(nèi)。

可選地，所述第一增益包括第一子增益以及第二子增益，所述采用第一增益以及預(yù)設(shè)頻率對所述目標(biāo)振動波形進(jìn)行濾波調(diào)整，以使所述目標(biāo)振動波形在振動頻段內(nèi)的幅值變化在所述預(yù)設(shè)范圍內(nèi)的步驟包括：

通過所述第一子增益、所述預(yù)設(shè)頻率以及第一濾波算法，降低所述目標(biāo)振動波形的諧振頻段內(nèi)第一目標(biāo)頻點(diǎn)的幅值，所述第一目標(biāo)頻點(diǎn)的幅值大于所述諧振頻段除所述第一目標(biāo)頻點(diǎn)之外的其它頻點(diǎn)的幅值；

通過所述第二子增益以及第二濾波算法，增大低頻頻段內(nèi)的第二目標(biāo)頻點(diǎn)的幅值，以使調(diào)整后的所述目標(biāo)振動波形在振動頻段內(nèi)的幅值變化在所述預(yù)設(shè)范圍內(nèi)；

其中，所述第二目標(biāo)頻點(diǎn)的幅值小于所述低頻頻段除所述第二目標(biāo)頻點(diǎn)之外的其它頻點(diǎn)的幅值，所述低頻頻段的最小值為所述振動頻段的最小頻率點(diǎn)，所述低頻頻段的最大值為所述諧振頻段的最小頻率點(diǎn)。

可選地，所述第一濾波算法為PC濾波算法且所述第二濾波算法為PB濾波算法。

可選地，所述獲取目標(biāo)振動波形的步驟之前，還包括：