[發明專利]檢測天氣的方法、裝置、計算機可讀存儲介質與處理器

有效

• 申請號: 202110352805.2
• 申請日: 2021-03-31
• 公開（公告）號: CN113031010B
• 公開（公告）日: 2023-04-28
• 發明（設計）人: 王子恒
• 申請（專利權）人: 小馬易行科技（上海）有限公司
• 主分類號: G01S17/95
• 分類號: G01S17/95
• 代理公司: 北京康信知識產權代理有限責任公司 11240
• 代理人: 霍文娟

1.一種檢測天氣的方法，其特征在于，包括：

獲取待檢測區域內的激光雷達的激光點云數據；

根據所述激光點云數據的分布情況確定天氣的類型，包括：

獲取所述激光點云數據的第一分布情況，所述激光點云數據為發射到地面以上的點云數據；

至少根據所述第一分布情況，確定所述天氣的類型，包括：

對所述待檢測區域內的所述激光點云數據進行分割，得到多個預定體積的方體，所述方體為正方體或者長方體，所述激光點云數據中的每一個點均位于對應的方體內；

根據各所述方體內的所述激光點云數據的分布情況，確定所述天氣的類型，包括：

確定孤立方體的數量，所述孤立方體是指所述方體周圍的所有的方體內均無所述點；

確定聚集方體的數量，所述聚集方體是指所述方體周圍的所有的方體內均有所述點；

在所述孤立方體的數量大于第三閾值或所述聚集方體的數量大于第四閾值的情況下，確定為雨天的可能性為第三可能性，

至少根據所述第一分布情況，確定所述天氣的類型，包括：

將所述激光點云數據投影到二維平面上，得到2D圖像；

對所述2D圖像進行分割，得到多個預定大小的網格，所述激光點云數據中的每一個點均位于對應的所述網格內；

獲取各所述網格周圍的所有的網格內的所述點的第二分布情況；

至少根據所述第二分布情況，確定所述天氣的類型。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，至少根據所述第二分布情況，確定所述天氣的類型，包括：

確定孤立網格的數量，所述孤立網格是指所述網格周圍的所有的網格內均無所述點；

確定聚集網格的數量，所述聚集網格是指所述網格周圍的所有的網格內均有所述點；

在所述孤立網格的數量大于第一閾值或所述聚集網格的數量大于第二閾值的情況下，確定為雨天的可能性為第一可能性。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，至少根據所述第二分布情況，確定所述天氣的類型，包括：

獲取所述點云數據中的各所述點的強度，所述激光點云數據為發射到地面上的點云數據；

獲取所述點云數據中的各所述點的強度；

根據各所述點的強度和所述第二分布情況，確定所述天氣的類型。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，根據各所述點的強度和所述第二分布情況，確定所述天氣的類型，包括：

在所述強度小于第三閾值的點的個數占點的總數的比例大于預定比例，且所述強度的中位數小于預定強度的情況下，確定所述地面是濕潤的；

在確定為雨天的可能性為所述第一可能性，且所述地面是濕潤的情況下，確定為雨天的可能性為第二可能性，所述第二可能性大于所述第一可能性。

5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，在對所述2D圖像進行分割，得到多個預定大小的網格之后，且在獲取各所述網格周圍的所有的網格內的所述點的第二分布情況之前，所述方法還包括：

將障礙物對應的所述網格刪除。

6.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

獲取所述待檢測區域內的圖像數據。

7.根據權利要求6所述的方法，其特征在于，根據所述激光點云數據的分布情況確定天氣的類型，包括：

根據所述激光點云數據的分布情況和所述圖像數據，確定所述天氣的類型。

8.根據權利要求7所述的方法，其特征在于，在獲取所述待檢測區域內的圖像數據之后，所述方法還包括：

根據所述激光點云數據和所述圖像數據，識別出所述待檢測區域內的障礙物。

9.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，在根據所述激光點云數據的分布情況確定天氣的類型之后，所述方法還包括：

根據所述天氣的類型，控制目標車輛運行，所述待檢測區域為所述目標車輛周圍的區域。