[發明專利]基于子軌跡相交的城市路口中心識別及路口轉彎規則提取方法有效
| 申請號： | 202110352625.4 | 申請日： | 2021-03-31 |
| 公開（公告）號： | CN113375685B | 公開（公告）日： | 2022-09-30 |
| 發明（設計）人： | 胡蓉;鄒復民;廖律超;方衛東;陳漢林;徐翔;張茂林;甘振華;朱銓;張美潤;許偉輝;吳忠營 | 申請（專利權）人： | 福建工程學院 |
| 主分類號： | G01C21/34 | 分類號： | G01C21/34 |
| 代理公司： | 北京科名專利代理有限公司 11468 | 代理人： | 陳朝陽 |
| 地址： | 350000 福建省福州*** | 國省代碼： | 福建;35 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 基于 軌跡 相交 城市 路口 中心 識別 轉彎 規則 提取 方法 | ||
【權利要求書】：
1.基于子軌跡相交的城市路口中心識別及路口轉彎規則提取方法，其特征在于，包括如下步驟：
步驟一)選取一輛車的至少4個連續的軌跡點，通過計算相鄰兩個軌跡點的行駛角度差識別出具有轉彎特征的軌跡點，得到轉彎軌跡Tr(p1,p2,p3,p4)；將軌跡Tr分成兩條子軌跡：Tr1(p1,p2)和Tr2(p3,p4)；計算這兩條軌跡的反向延長線交點，并將該交點作為路口中心的候選點；再計算車輛轉彎前的角度和轉彎后的行駛角度；
步驟二)按照步驟一)的方法對通過該路口的多輛車進行計算，得到多個候選點；通過DBSCAN聚類算法對候選點進行聚類分析，從而準確識別出路口中心位置；
步驟三)按照步驟一)的方法對通過該路口的多輛車進行計算，再通過DBSACN聚類算法對轉彎軌跡點轉彎前的角度和轉彎后的角度進行聚類分析，從而識別路口的轉向交通規則；
所述步驟一)中路口中心的候選點的計算方法具體為：
設路口中心點坐標為(px,py)，軌跡點p1、p2、p3、p4的坐標分別為(x1，y1)、(x2，y2)、(x3，y3)、(x4，y4)，則有：
所述步驟一)中車輛轉彎前的角度和轉彎后的行駛角度的計算方法為：
設Tr1(p1,p2)與水平方向的角度為θ，Tr2(p3,p4)與水平方向的角度為β，兩條軌跡轉向角為angp，則有：
angp＝θ-β
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