[發明專利]一種自動換道控制方法、裝置及汽車

有效

• 申請號: 202110351789.5
• 申請日: 2021-03-31
• 公開（公告）號: CN112937584B
• 公開（公告）日: 2022-06-03
• 發明（設計）人: 譙睿智;賀勇;孔周維;任凡
• 申請（專利權）人: 重慶長安汽車股份有限公司
• 主分類號: B60W30/18
• 分類號: B60W30/18
• 代理公司: 重慶華科專利事務所 50123
• 代理人: 黃啟梅

本專利涉及了一種自動換道控制方法、裝置及汽車，以實現車輛的自動超車換道。該自動換道控制方法，包括：基于采集到的本車前方預定距離范圍內的道路信息，對本車當前所在車道和本車相鄰車道內的車流速度分別進行求解；基于求解得到的所有車流速度，求解表征本車朝向相鄰車道內進行安全換道的超車分數；基于求解得到的超車分數，判斷本車能否換道；若確定本車能換道，則進行目標車道選擇，并控制本車朝向目標車道進行自動換道。

技術領域

本專利屬于自動駕駛領域，具體涉及一種自動換道控制方法、裝置及汽車。

背景技術

隨著人工智能技術、多傳感器融合技術以及控制決策技術的發展，對于自動駕駛汽車的需求也越來越強烈。按照自動駕駛汽車的使用場景、技術能力等，可以分為L1到L5無個等級。其中L2為高級駕駛輔助，L3等級為有條件自動駕駛，L4等級為限定區域的完全自動駕駛，L5為完全的自動駕駛。

目前產業界正聚焦于L2-L3級別自動駕駛技術的量產，在該級別下主要針對的是城市快速路、高速路場景下有限的自動駕駛能力。包括了車道對中行駛、車輛自適應巡航、車輛自動變道等主要功能。

對于高速公路等結構化道路的點對點自動駕駛任務，除了基本的車道對中和車輛自適應巡航以外，還要求自動駕駛系統具備自動上下匝道、自動切換互動行駛、自動超車換道等能力。其中自動超車換道功能指的是，在導航路徑開啟時，本車行駛車道有行駛緩慢的車輛，而相鄰車道車流速度較快時，本車能自動執行超車換道指令，以提升整體的通行效率。為了給用戶帶來良好的使用體驗，自動超車換道的時機需要盡可能的貼近駕駛員自身的意圖，所以自動超車換道的決策方法就顯得尤為重要。

發明內容

本專利涉及了一種自動換道控制方法、裝置及汽車，以實現車輛的自動超車換道。

本發明的技術方案為：

本發明實施例提供了一種自動換道控制方法，包括：

基于采集到的本車前方預定距離范圍內的道路信息，對本車當前所在車道和本車相鄰車道內的車流速度分別進行求解；

基于求解得到的所有車流速度，求解表征本車朝向相鄰車道內進行安全換道的超車分數；

基于求解得到的超車分數，判斷本車能否換道；

若確定本車能換道，則進行目標車道選擇，并控制本車朝向目標車道進行自動換道。

優選地，對本車相鄰車道的車流速度的求解步驟包括：

若本車左側存在相鄰車道，則通過公式：

計算本車左側相鄰車道的車流速度LeftLaneSpeed；其中，α₁和β₁為權重系數，α₁與β₁的和為1；LeftLaneObj_nLongV表示本車左側相鄰車道內在本車前方的第n個目標的縱向速度；LeftLaneObj₁LongV表示本車左側相鄰車道內在本車前方且與本車縱向距離最近的目標的縱向速度；

若本車右側存在相鄰車道，則通過公式：

計算本車右側相鄰車道的車流速度RightLaneSpeed；其中，α₂和β₂為權重系數，α₂與β₂的和為1；RightLaneObj_nLongV表示本車右側相鄰車道內在本車前方的第m個前方目標的縱向速度；RightLaneObj₁LongV表示本車右側相鄰車道內在本車前方且與本車縱向距離最近的前方目標的縱向速度；

對本車當前所在車道的車流速度進行求解的步驟包括：