[發(fā)明專利]一種基于農(nóng)林改造的自動(dòng)化定向傾倒伐樹方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202110351705.8
• 申請(qǐng)日: 2021-03-12
• 公開（公告）號(hào): CN112997840B
• 公開（公告）日: 2022-06-24
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 陳軍
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 重慶市春潤(rùn)林產(chǎn)品開發(fā)有限公司
• 主分類號(hào): A01G23/08
• 分類號(hào): A01G23/08;A01G23/091
• 代理公司: 重慶知育道知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 50296
• 代理人: 彭莉虹

1.一種基于農(nóng)林改造的自動(dòng)化定向傾倒伐樹方法，其特征在于，包括以下步驟：

S1:將車體結(jié)構(gòu)移動(dòng)至樹木鋸伐位置；

通過萬(wàn)向支撐輪的滾動(dòng)支撐作用拉動(dòng)車架板，使車架板及其承載結(jié)構(gòu)到達(dá)預(yù)定的樹木鋸伐位置；

S2:將基礎(chǔ)定位結(jié)構(gòu)和導(dǎo)向定位結(jié)構(gòu)自車體結(jié)構(gòu)展開，并使基礎(chǔ)定位結(jié)構(gòu)和導(dǎo)向定位結(jié)構(gòu)分別對(duì)應(yīng)待鋸伐樹干的既定位置；

沿著車架板頂端的滑軌槽向外滑動(dòng)折疊調(diào)位結(jié)構(gòu)中的滑動(dòng)座，并展開折疊調(diào)位結(jié)構(gòu)中的折疊升降架，使基礎(chǔ)定位結(jié)構(gòu)與導(dǎo)向定位結(jié)構(gòu)的高度上升，直至基礎(chǔ)定位結(jié)構(gòu)位于電鋸結(jié)構(gòu)的所處高度下方，且導(dǎo)向定位結(jié)構(gòu)位于電鋸結(jié)構(gòu)的所處高度上方；

S3:將基礎(chǔ)定位結(jié)構(gòu)和導(dǎo)向定位結(jié)構(gòu)分別箍緊固定于待鋸伐樹干的既定位置，并確定鋸斷后樹干部的傾倒方向；

分別拆卸基礎(chǔ)定位結(jié)構(gòu)中的基礎(chǔ)定位掛扣和導(dǎo)向定位結(jié)構(gòu)中的導(dǎo)向定位掛扣，并分別打開基礎(chǔ)定位結(jié)構(gòu)中的第二基礎(chǔ)箍圈與導(dǎo)向定位結(jié)構(gòu)中的第二導(dǎo)向箍圈，將基礎(chǔ)定位結(jié)構(gòu)中的第一基礎(chǔ)箍圈與導(dǎo)向定位結(jié)構(gòu)中的第二導(dǎo)向箍圈同時(shí)抵靠于樹干一側(cè)外圍，期間通過萬(wàn)向支撐輪移動(dòng)車架板的位置，進(jìn)而將基礎(chǔ)定位結(jié)構(gòu)中的第二基礎(chǔ)箍圈與導(dǎo)向定位結(jié)構(gòu)中的第一導(dǎo)向箍圈同時(shí)轉(zhuǎn)動(dòng)抵靠于樹干另一側(cè)外圍，并依次鎖緊第一基礎(chǔ)箍圈與第二基礎(chǔ)箍圈之間的基礎(chǔ)定位掛扣以及第一導(dǎo)向箍圈與第二導(dǎo)向箍圈之間的導(dǎo)向定位掛扣；

傾倒驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)隨著第二基礎(chǔ)箍圈與第一導(dǎo)向箍圈同步運(yùn)動(dòng)，通過傾倒驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)的朝向確定鋸斷后樹干部的傾倒方向；

將萬(wàn)向支撐輪的止動(dòng)銷鎖緊，使車架板整體保持穩(wěn)定；

S4:控制鋸切調(diào)控結(jié)構(gòu)驅(qū)動(dòng)電鋸結(jié)構(gòu)作業(yè)將樹干鋸斷；

S5:通過傾倒驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)驅(qū)動(dòng)導(dǎo)向定位結(jié)構(gòu)使鋸斷后的樹干定向傾倒；

S6:利用輔助卸裝結(jié)構(gòu)將鋸斷后的樹干部與導(dǎo)向定位結(jié)構(gòu)相脫離；

S7:解除基礎(chǔ)定位結(jié)構(gòu)的箍緊作用，并重新調(diào)整設(shè)備。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于農(nóng)林改造的自動(dòng)化定向傾倒伐樹方法，其特征在于，步驟S4的具體過程包括：

通過手機(jī)控制端經(jīng)WIFI模塊向控制模塊發(fā)出指令，由控制模塊經(jīng)繼電器控制電鋸結(jié)構(gòu)中手持部的內(nèi)置電驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)啟動(dòng)，使鋸片部開始鋸切運(yùn)行，繼續(xù)由控制模塊經(jīng)繼電器控制鋸切調(diào)控結(jié)構(gòu)中的伺服電機(jī)、第一電機(jī)推桿以及第二電機(jī)推桿工作。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的基于農(nóng)林改造的自動(dòng)化定向傾倒伐樹方法，其特征在于，步驟S4的具體過程還包括：

在伺服電機(jī)工作時(shí)，伺服電機(jī)的輸出轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)帶動(dòng)絲桿軸旋轉(zhuǎn)，螺母塊在滾珠絲杠原理下基于絲杠軸進(jìn)行往復(fù)位移，同時(shí)螺母塊分別帶動(dòng)第一電機(jī)推桿和第二電機(jī)推桿進(jìn)行往復(fù)位移，進(jìn)而使得電鋸結(jié)構(gòu)整體隨著第一電機(jī)推桿和第二電機(jī)推桿進(jìn)行同步位移；

在第一電機(jī)推桿和第二電機(jī)推桿工作時(shí)，控制第一電機(jī)推桿與第二電機(jī)推桿同步勻速伸展，使電鋸結(jié)構(gòu)中的手持部帶動(dòng)鋸片部直接位移完成對(duì)樹干的鋸切。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的基于農(nóng)林改造的自動(dòng)化定向傾倒伐樹方法，其特征在于，步驟S4的具體過程還包括：

根據(jù)實(shí)際的樹干切割情況，若樹干直徑過大時(shí)，通過控制第一電機(jī)推桿與第二電機(jī)推桿交替伸縮帶動(dòng)電鋸結(jié)構(gòu)中的手持部產(chǎn)生不同角度傾斜，并使得鋸片部同步產(chǎn)生相對(duì)于樹干部的不同鋸切角度，以此從不同角度協(xié)調(diào)作業(yè)完成對(duì)樹干的鋸切。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的基于農(nóng)林改造的自動(dòng)化定向傾倒伐樹方法，其特征在于，步驟S5的具體過程包括：

通過手機(jī)控制端經(jīng)WIFI模塊向控制模塊發(fā)出指令，由控制模塊經(jīng)繼電器控制驅(qū)動(dòng)氣缸伸展，此時(shí)驅(qū)動(dòng)氣缸的自由端逐步帶動(dòng)第二連接臂基于第一連接臂發(fā)生轉(zhuǎn)動(dòng)，使得與第一連接臂相固接的導(dǎo)向定位結(jié)構(gòu)帶動(dòng)鋸斷后的樹干部朝傾倒驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)的一側(cè)方向傾倒，同時(shí)第一連接臂和第二連接臂基于基礎(chǔ)定位結(jié)構(gòu)中的第二基礎(chǔ)箍圈同步轉(zhuǎn)動(dòng)，直至鋸斷后的樹干部倒落至地面，以此完成可控定向傾倒。