[發明專利]轉運設備

在審

• 申請號: 202110350725.3
• 申請日: 2021-03-31
• 公開（公告）號: CN113059551A
• 公開（公告）日: 2021-07-02
• 發明（設計）人: 趙榮;王魯鈺
• 申請（專利權）人: 上海玄刃科技有限公司
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B25J9/12;B25J13/08;B25J15/02;B25J19/04;B25J5/00
• 代理公司: 上海光華專利事務所(普通合伙) 31219
• 代理人: 鄭沖

本發明提供一種轉運設備，包括設備機體、安裝在設備機體上的夾爪、及安裝在設備機體上的驅動機構，驅動機構用于帶動夾爪移動，設備機體上還安裝有工業相機，工業相機與控制器電性連接，控制器與驅動機構電性連接。在抓取物品過程中，本轉運設備利用安裝在設備機體上的工業相機對待抓取的物品進行拍照，以獲取待抓取的物品的位置信息或輪廓大小等信息，并將拍攝信息反饋給控制器，控制器根據獲取的信息等，控制驅動機構執行相應的動作，以帶動夾爪移動至設定位置，并使得夾爪能準確地抓取住物品，無需人工通過目測的方式獲取待抓取物品的相應信息，避免了目測因人為差異帶來的不穩定性，且方便了使用，節約了人工成本。

技術領域

本發明涉及一種轉運設備，特別是涉及一種使用更加方便的轉運設備。

背景技術

現有轉運設備在夾取待轉運的物品時，需通過人工目測的方式觀察夾爪與物品的相對位置關系，然后操控轉運設備的運動機構，以驅動夾爪執行相應的運動，并使得夾爪移動至設定位置，進而才能利用夾爪抓取住物品?，F有轉運設備在使用時必須借助人工觀察物品與夾爪的相對位置等，造成一定的不便，并導致人工成本較高，且采用人工目測的方式，容易因人為不穩定因素造成目測結果準確度、可靠度較低。

發明內容

鑒于以上所述現有技術的缺點，本發明要解決的技術問題在于提供一種使用更加方便并能節約人工成本的轉運設備。

為實現上述目的，本發明提供一種轉運設備，包括設備機體、安裝在設備機體上的夾爪、及安裝在設備機體上的驅動機構，所述驅動機構用于帶動夾爪移動，所述設備機體上還安裝有工業相機，所述工業相機與控制器電性連接，所述控制器與驅動機構電性連接。

進一步地，所述設備機體上還安裝有測距傳感器，所述測距傳感器與控制器電性連接。

進一步地，所述設備機體包括承載座及安裝在承載座上的機架，所述驅動機構、夾爪及工業相機均安裝在機架上，所述承載座上設有多個間隔分布的限位塊，全部限位塊之間形成用于容納物品的物品存放腔，且所述限位塊朝向物品存放腔的一側壁上設有臺階式的限位部。

進一步地，所述限位塊至少有3個，全部限位塊沿圓周方向均勻分布。

進一步地，所述設備機體還包括AGV底盤，所述承載座安裝在AGV底盤上。

進一步地，所述夾爪有兩個，兩個夾爪沿左右方向間隔分布，所述驅動機構包括兩組安裝在設備機體上的直線模組，兩組直線模組分別用于驅動兩個夾爪沿左右方向移動，且兩個直線模組均與控制器電性連接。

進一步地，所述設備機體包括上板及通過回轉軸承與上板相連接的下板，所述夾爪安裝在下板上，所述驅動機構包括安裝在上板上的旋轉驅動組件，所述旋轉驅動組件能驅動下板繞回轉軸承的中心軸線相對于上板旋轉，所述旋轉驅動組件與控制器電性連接。

進一步地，所述旋轉驅動組件包括安裝在上板上的旋轉電機、安裝在旋轉電機的輸出端的旋轉齒輪、及與旋轉齒輪相嚙合的弧形齒條，所述弧形齒條固定在下板上，所述旋轉電機與控制器電性連接。

進一步地，所述設備機體還包括沿前后方向延伸的支撐懸臂，所述上板與支撐懸臂的一端固接，所述夾爪通過沿左右方向延伸的鉸接軸與下板活動連接，所述夾爪能繞鉸接軸的中心軸線相對于下板轉動。

進一步地，所述驅動機構還包括安裝在設備機體上的升降驅動組件及與升降驅動組件相連接的平移驅動組件，所述平移驅動組件與支撐懸臂的另一端相連接，所述升降驅動組件能帶動平移驅動組件及支撐懸臂沿上下方向移動，所述平移驅動組件能帶動支撐懸臂沿前后方向移動。

如上所述，本發明涉及的轉運設備，具有以下有益效果：