[發明專利]一種車輛目標感知方法及系統

有效

• 申請號: 202110349952.4
• 申請日: 2021-03-31
• 公開（公告）號: CN113221638B
• 公開（公告）日: 2023-05-26
• 發明（設計）人: 叢偉倫;王寬;湯兆豐;李濤;任凡;鄧皓勻;陳劍斌;熊新立
• 申請（專利權）人: 重慶長安汽車股份有限公司
• 主分類號: G06V20/56
• 分類號: G06V20/56;G01S15/86;G01S15/931
• 代理公司: 重慶華科專利事務所 50123
• 代理人: 康海燕

1.一種車輛目標感知方法，其特征在于，包括步驟：

步驟1，接收單目攝像頭獲取的車道線數據和超聲波雷達獲取的對于兩側相鄰車道車輛目標的數據；所述超聲波雷達獲取的數據包括左右兩側相鄰車道中的目標數據、目標的橫縱向距離以及探測目標的扇區；

步驟2，判斷超聲波雷達獲取的目標數據的合理性并對目標進行追蹤；包括：

步驟2.1，檢測目標橫縱向距離是否表示該目標存在于旁車道，檢測橫縱向距離的跳動是否合理；

步驟2.2，追蹤合理的旁車道目標，對目標加上追蹤ID，如果ID變化則該目標變化，并非之前的目標；

步驟3，判斷目標是否有侵入本車道成為危險目標的趨勢，包括：通過車道線的左車道線和右車道線數據，以及通過追蹤目標的橫縱向距離，擬合出該目標的航向，再計算該目標的橫向距離是否有侵入本車道的趨勢，具體是：如果目標持續n幀橫向距離減小，則認為該車輛目標存在靠近趨勢，反之為正常行駛；進一步依據車道線數據判斷目標是否侵入本車道，如果目標車輪已經壓線，則認為該目標有侵入本車道的趨勢，反之則認為該車無侵入本車道的趨勢。

2.根據權利要求1所述的車輛目標感知方法，其特征在于，所述步驟1中所述單目攝像頭獲取的數據包括左左、左、右和右右四條車道線數據。

3.根據權利要求1或2所述的車輛目標感知方法，其特征在于，還包括步驟4，將所有的目標數據傳輸到車輛目標輸出模塊，轉換為CAN數據格式進而發送到CAN總線。

4.根據權利要求1或2所述的車輛目標感知方法，其特征在于，在步驟1中還包括進行車道線數據預處理，預處理包括車道線的補全以及預測。

5.一種車輛目標感知系統，實現權利要求1-4任一項所述的方法，其特征在于，包括單目攝像頭、超聲波雷達和傳感器控制器；

所述單目攝像頭獲取車道線數據，所述超聲波雷達獲取兩側相鄰車道車輛目標的數據，數據包括左右兩側相鄰車道中的目標數據、目標的橫縱向距離以及探測目標的扇區；所述單目攝像頭和超聲波雷達通過CAN線與傳感器控制器連接，傳感器控制器接收并處理數據，判斷超聲波雷達獲取的目標數據的合理性并對車輛目標進行追蹤，再判斷車輛目標是否有侵入本車道成為危險目標的趨勢。

6.根據權利要求5所述的車輛目標感知系統，其特征在于，還包括車輛目標輸出模塊，接收傳感器控制器處理后的目標數據，轉換為CAN數據格式進而發送到CAN總線。