[發明專利]一種巡檢機器人及其控制裝置和巡檢方法

有效

• 申請號: 202110349642.2
• 申請日: 2021-03-31
• 公開（公告）號: CN113064438B
• 公開（公告）日: 2023-04-25
• 發明（設計）人: 金尚忠;魏富強;金懷洲;徐睿;程亮
• 申請（專利權）人: 中國計量大學
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 杭州鈐韜知識產權代理事務所(普通合伙) 33329
• 代理人: 陳杭君;唐靈

1.一種巡檢機器人，被配置為可對位于高聳物上的被檢測對象進行巡檢，其特征在于，

該巡檢機器人包括：

移動裝置，用于驅動所述巡檢機器人在高聳物表面移動；

檢測裝置，用于獲取所述被檢測對象的狀態信息；

探尋裝置，用于探尋位于所述被檢測對象一定距離之內的特征點；

測距裝置，用于獲取所述巡檢機器人與所述特征點的距離；

控制裝置，包括：

故障判定單元，用于根據所述被檢測對象的狀態信息和預定標準，判斷所述被檢測對象是否處于故障狀態；

通信條件檢測單元，用于當所述被檢測對象處于故障狀態時，進一步判斷所述巡檢機器人是否處于低通信條件；

故障位置標定單元，被配置為，當所述巡檢機器人處于低通信條件時，執行如下步驟：

控制所述探尋裝置在所述巡檢機器人一定距離范圍內找到至少三個所述特征點，控制所述測距裝置測量并記錄所述巡檢機器人相對于每一個所述特征點的距離；

所述的故障位置標定單元在控制所述探尋裝置，在所述巡檢機器人一定距離范圍內找到至少所述三個特征點的步驟包括：

當所述探尋裝置的探尋方式為單向探尋時，控制所述探尋裝置自所述巡檢機器人所處位置沿n個方向探尋，當所述探尋裝置沿一個方向探尋的距離達到一個預定閾值時探尋到的所述特征點的數量未滿足至少三個，則控制所述探尋裝置沿一個不同的方向探尋，若所述探尋裝置在所述巡檢機器人所處位置沿n個方向且不大于所述預定閾值的探尋距離內探尋時，找到至少三個所述特征點則可終止探尋，否則直至沿第n個方向探尋至所述預定閾值的距離時終止；

其中，n是自然數，n不小于1且不大于一個預定的常數；

當所述探尋裝置的探尋方式為全向探尋時，控制所述探尋裝置自所述巡檢機器人所處位置向周向延伸方向探尋，當所述探尋裝置自所述巡檢機器人所處位置向周向延伸方向，且距離不大于所述預定閾值的探尋的過程中，找到至少三個所述特征點則可終止探尋，否則直至探尋至所述預定閾值的距離時終止；

特征點具有已知的或可以測定的位置坐標。

2.如權利要求1所述巡檢機器人，其特征在于，

至少一個所述特征點所處位置的海拔高度低于所述探尋裝置；

所述探尋裝置在探尋該海拔高度低于其的所述特征點時，采用向下的探尋方式。