[發明專利]一種點云數據處理方法、裝置、計算機設備和存儲介質

在審

• 申請號: 202110349370.6
• 申請日: 2021-03-31
• 公開（公告）號: CN112991549A
• 公開（公告）日: 2021-06-18
• 發明（設計）人: 付萬增;王哲;石建萍
• 申請（專利權）人: 上海商湯臨港智能科技有限公司
• 主分類號: G06T17/20
• 分類號: G06T17/20;G06T7/00;G06T7/11;G06T3/40
• 代理公司: 北京中知恒瑞知識產權代理事務所(普通合伙) 11889
• 代理人: 吳迪

1.一種點云數據處理方法，其特征在于，包括：

獲取雷達采集的點云數據、預設的量化精度以及初始量化比特位數；

基于所述量化精度和所述初始量化比特位數，確定目標量化比特位數；所述目標量化比特位數為所述初始量化比特位數的N倍，N為正整數；

基于所述目標量化比特位數，將所述點云數據中的各個點云點的坐標值量化為所述目標量化比特位數的定點數表示的坐標值；

將量化后的坐標值進行分組，得到N組數據，并基于所述N組數據，確定所述點云數據的檢測結果。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述量化精度和所述初始量化比特位數，確定目標量化比特位數，包括：

獲取所述雷達的檢測范圍；

基于所述量化精度、所述初始量化比特位數和所述檢測范圍，確定目標量化比特位數。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，每個點云點的坐標值包括該點云點在雷達坐標系中豎直坐標軸方向上的第一坐標值；

所述基于所述目標量化比特位數，將所述點云數據中的各個點云點的坐標值量化為所述目標量化比特位數的定點數表示的坐標值，包括：

基于所述目標量化比特位數，將所述第一坐標值量化為所述目標量化比特位數的定點數表示的第一量化坐標值。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，每個點云點的坐標值包括該點云點在雷達坐標系中橫坐標軸方向上的橫向坐標值和該點云點在雷達坐標系中縱坐標軸方向上的縱向坐標值；所述橫坐標軸和所述縱坐標軸形成的平面與水平面平行，且相互垂直；

所述基于所述目標量化比特位數，將所述點云數據中的各個點云點的坐標值量化為所述目標量化比特位數的定點數表示的坐標值，包括：

將所述雷達的檢測范圍，分割為多個第一子區域；

針對點云數據中的每個點云點，基于所述點云點的第二坐標值，將該點云點所處的第一子區域確定為第一目標子區域，以及確定該點云點相對于所述第一目標子區域中的第一預設點的第一偏移坐標；一個點云點的第二坐標值為該點云點的橫向坐標值或者該點云點的縱向坐標值；

基于所述目標量化比特位數，將所述第一偏移坐標量化為所述目標量化比特位數的定點數表示的第二量化坐標值；

基于所述第一量化坐標值、所述第二量化坐標值和所述第一目標子區域的位置信息，確定該點云點量化后的坐標值。

5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一量化坐標值、所述第二量化坐標值和所述第一目標子區域的位置信息，確定該點云點量化后的坐標值，包括：

確定所述第一目標子區域在所述多個第一子區域中的第一位置順序標識；

將所述第一位置順序標識量化為第三量化坐標值；

將所述第一量化坐標值、所述第二量化坐標值和所述第三量化坐標值，作為該點云點量化后的坐標值。

6.根據權利要求1至5任一項所述的方法，其特征在于，還包括：

針對所述點云數據中的每個點云點，基于所述雷達的檢測范圍和所述初始量化比特位數，將該點云點的反射率量化為所述初始量化比特位數的定點數。

7.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述檢測結果包括N組定點數；每組定點數的數據位數等于所述初始量化比特位數；

在得到所述檢測結果之后，還包括：

將所述N組定點數進行拼接，得到第一目標數據；

將所述第一目標數據反量化為浮點數。