[發明專利]一種基于三維成像的散料智能堆取料方法

在審

• 申請號: 202110349022.9
• 申請日: 2021-03-31
• 公開（公告）號: CN113291847A
• 公開（公告）日: 2021-08-24
• 發明（設計）人: 陳勇波;陳明;李明陽;倪秀英;張海濤
• 申請（專利權）人: 湖南千盟工業智能系統股份有限公司
• 主分類號: B65G65/00
• 分類號: B65G65/00;G01S13/86;G06Q10/04
• 代理公司: 深圳至誠化育知識產權代理事務所(普通合伙) 44728
• 代理人: 涂柳曉

1.一種基于三維成像的散料智能堆取料方法，所述方法包括如下步驟：

S1,安裝固定x定位裝置和激光掃描儀、毫米波雷達；

S2,實時獲取散料三維點云x,y,z數據，對x坐標進行最近鄰采樣，網格化散料的x坐標；

S3,對散料料堆三維坐標進行插值擬合處理，補償因料場粉塵導致的掃描儀數據缺失問題；

S4,基于均值濾波算法，濾除點云離群點；

S5,基于最小二乘法擬合點云局部坐標，平滑點云；

S6,對散料料堆三維點云數據分層網格化；

S7,按照分層堆取料及斜坡堆取料的思想更新散料點云數據，迭代計算下一個最優堆取料點。

2.根據權利要求1所述的一種基于三維成像的散料智能堆取料方法，其特征在于：安裝固定激光掃描儀和x定位設備，實時獲取散料三維坐標，并對x坐標進行最近鄰采樣。

3.根據權利要求1所述的一種基于三維成像的散料智能堆取料方法，其特征在于：對散料三維點云數據進行插值擬合，補償因粉塵或水霧導致的掃描儀數據缺失，使測量數據更接近散料真實形貌。

4.根據權利要求1所述的一種基于三維成像的散料智能堆取料方法，其特征在于：對散料點云數據網格化分層處理，方便后續計算選擇最優堆取料點。

5.根據權利要求1所述的一種基于三維成像的散料智能堆取料方法，其特征在于：基于堆取料設備順序走行的原則，先抓取散料高層，計算每一個網格點的綜合屬性權重，然后對加權值排序，選擇最優堆取料點。

6.根據權利要求1所述的一種基于三維成像的散料智能堆取料方法，其特征在于：更新散料點云數據，重新計算下一個網格點的屬性權重，選擇第二個最優抓料點，依次類推，重復生成所有堆取料點。