[發明專利]作業機械環境感知方法、裝置、系統及作業機械

在審

• 申請號: 202110348986.1
• 申請日: 2021-03-31
• 公開（公告）號: CN113093746A
• 公開（公告）日: 2021-07-09
• 發明（設計）人: 厲秀珍;陳浩;程淵
• 申請（專利權）人: 上海三一重機股份有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京路浩知識產權代理有限公司 11002
• 代理人: 楊明月

1.一種作業機械環境感知方法，其特征在于，包括：

獲取所述作業機械所在環境的圖像、第一點云數據和第二點云數據；

基于所述圖像和所述第一點云數據，獲取所述作業機械所在環境中障礙物的信息，并基于所述第二點云數據，獲取所述作業機械所在環境中作業面的信息；

其中，所述圖像，是通過各圖像采集設備獲取的；所述第一點云數據，是通過各毫米波雷達獲取的；所述第二點云數據，是通過各固態激光雷達獲取的。

2.根據權利要求1所述的作業機械環境感知方法，其特征在于，所述基于所述圖像和所述第一點云數據，獲取所述作業機械所在環境中障礙物的信息，具體包括：

將所述圖像輸入識別模型，獲取所述作業機械所在環境中障礙物的第一原始信息，并且基于所述第一點云數據，獲取所述作業機械所在環境中障礙物的第二原始信息；

將所述第一原始信息與所述第二原始信息進行融合，獲取所述作業機械所在環境中障礙物的信息；

其中，所述識別模型是基于樣本圖像以及所述樣本圖像對應的識別標簽進行訓練后得到的；所述樣本圖像為包括樣本障礙物的圖像；所述識別標簽是根據所述樣本圖像預先確定的；所述障礙物的第一原始信息，包括所述障礙物的類型；所述障礙物的第二原始信息，包括所述障礙物與所述作業機械之間的距離和所述障礙物相對于所述作業機械之間的速度。

3.一種作業機械環境感知裝置，其特征在于，包括：

數據獲取模塊，用于獲取所述作業機械所在環境的圖像、第一點云數據和第二點云數據；

環境感知模塊，用于基于所述圖像和所述第一點云數據，獲取所述作業機械所在環境中障礙物的信息，并基于所述第二點云數據，獲取所述作業機械所在環境中作業面的信息；

其中，所述圖像，是通過各圖像采集設備獲取的；所述第一點云數據，是通過各毫米波雷達獲取的；所述第二點云數據，是通過各固態激光雷達獲取的。

4.一種作業機械環境感知系統，其特征在于，包括：多個圖像采集設備、多個毫米波雷達、多個固態激光雷達和如權利要求3所述的作業機械環境感知裝置；

各所述圖像采集設備用于獲取所述作業機械所在環境的圖像；

各所述毫米波雷達用于獲取所述作業機械所在環境的第一點云數據；

各所述固態激光雷達用于獲取所述作業機械所在環境的第二點云數據；

所述作業機械環境感知裝置分別與各所述圖像采集設備、各所述毫米波雷達和各所述固態激光雷達電連接。

5.根據權利要求4所述的作業機械環境感知系統，其特征在于，各所述圖像采集設備設置于所述作業機械上，呈環形分布。

6.根據權利要求4所述的作業機械環境感知系統，其特征在于，各所述毫米波雷達設置于所述作業機械上，呈環形分布。

7.根據權利要求4至6任一所述的作業機械環境感知系統，其特征在于，各所述固態激光雷達設置于所述作業機械的駕駛室的前方。

8.一種作業機械，其特征在于，包括：如權利要求4至7任一所述的作業機械環境感知系統。

9.一種電子設備，包括存儲器、處理器及存儲在所述存儲器上并可在所述處理器上運行的計算機程序，其特征在于，所述處理器執行所述程序時實現如權利要求1或2所述作業機械環境感知方法的步驟。

10.一種非暫態計算機可讀存儲介質，其上存儲有計算機程序，其特征在于，所述計算機程序被處理器執行時實現如權利要求1或2所述作業機械作業環境感知方法的步驟。