[發(fā)明專利]一種標(biāo)定方法、裝置、計算機(jī)設(shè)備及存儲介質(zhì)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202110347822.7
• 申請日: 2021-03-31
• 公開（公告）號: CN113077523A
• 公開（公告）日: 2021-07-06
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 馬政;閆國行;石建萍
• 申請（專利權(quán)）人: 商湯集團(tuán)有限公司
• 主分類號: G06T7/80
• 分類號: G06T7/80;G06T7/33;G06T7/11
• 代理公司: 北京中知恒瑞知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11889
• 代理人: 吳迪

1.一種標(biāo)定方法，其特征在于，包括：

獲取雷達(dá)和圖像采集裝置分別針對同一場景同步采集的點云數(shù)據(jù)和參考圖像；

基于所述參考圖像中像素點的取值，確定所述參考圖像中的待匹配圖像，其中，所述待匹配圖像為目標(biāo)空間區(qū)域?qū)?yīng)的圖像；以及，

基于初始外參，確定所述點云數(shù)據(jù)中各個雷達(dá)掃描點在所述圖像采集裝置對應(yīng)的像素坐標(biāo)系下的二維坐標(biāo)，并基于所述各個雷達(dá)掃描點的二維坐標(biāo)，從所述點云數(shù)據(jù)中篩選出所述目標(biāo)空間區(qū)域?qū)?yīng)的目標(biāo)點云數(shù)據(jù)；

基于多個待篩選外參，將所述待匹配圖像和所述目標(biāo)點云數(shù)據(jù)進(jìn)行匹配，并基于匹配結(jié)果，從所述多個待篩選外參中確定目標(biāo)外參。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述參考圖像中像素點的取值，確定所述參考圖像中的待匹配圖像，包括：

對所述參考圖像進(jìn)行二值化處理，得到所述參考圖像對應(yīng)的二值化圖像；

針對所述二值化圖像中的每一行，將該行中像素值取值為第一預(yù)設(shè)值的像素點的個數(shù)確定為第一個數(shù)；所述第一預(yù)設(shè)值為255或0；

基于所述二值化圖像中每一行對應(yīng)的第一個數(shù)，確定所述參考圖像中的待匹配圖像。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述二值化圖像中每一行對應(yīng)的第一個數(shù)，確定所述參考圖像中的待匹配圖像，包括：

將對應(yīng)的第一個數(shù)及所在位置滿足第一預(yù)設(shè)條件的第一目標(biāo)行作為所述二值化圖像的分割線，并基于所述分割線將所述二值化圖像分割成兩個區(qū)域圖像；

將所述兩個區(qū)域圖像中，像素值取值為255的像素點個數(shù)較多的區(qū)域圖像作為所述待匹配圖像。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于初始外參，確定所述點云數(shù)據(jù)中各個雷達(dá)掃描點在所述圖像采集裝置對應(yīng)的像素坐標(biāo)系下的二維坐標(biāo)，包括：

基于所述初始外參，將所述各個雷達(dá)掃描點在雷達(dá)坐標(biāo)系下的第一位置坐標(biāo)轉(zhuǎn)化至，以所述圖像采集裝置為坐標(biāo)原點的世界坐標(biāo)系下，得到各個雷達(dá)掃描點的第二位置坐標(biāo)；

基于所述圖像采集裝置的內(nèi)參，將所述各個雷達(dá)掃描點的第二位置坐標(biāo)轉(zhuǎn)換至所述圖像采集裝置對應(yīng)的圖像坐標(biāo)系下，得到所述雷達(dá)掃描點的第三位置坐標(biāo)；

基于所述雷達(dá)掃描點的第三位置坐標(biāo)，確定各個雷達(dá)掃描點在所述像素坐標(biāo)系下的二維坐標(biāo)。

5.根據(jù)權(quán)利要求1或4所述的方法，其特征在于，所述基于所述各個雷達(dá)掃描點的二維坐標(biāo)，從所述點云數(shù)據(jù)中篩選出所述目標(biāo)空間區(qū)域?qū)?yīng)的目標(biāo)點云數(shù)據(jù)，包括：

基于所述各個雷達(dá)掃描點的二維坐標(biāo)，確定各個雷達(dá)掃描點在所述點云數(shù)據(jù)的二維投影圖像中對應(yīng)的行；

針對所述二維投影圖像的每一行，將該行中的雷達(dá)掃描點的個數(shù)確定為第二個數(shù)；

基于所述二維投影圖像中每一行對應(yīng)的第二個數(shù)，從所述點云數(shù)據(jù)中篩選出所述目標(biāo)空間區(qū)域?qū)?yīng)的目標(biāo)點云數(shù)據(jù)。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其特征在于，所述基于所述二維投影圖像中每一行對應(yīng)的第二個數(shù)，從所述點云數(shù)據(jù)中篩選出所述目標(biāo)空間區(qū)域?qū)?yīng)的目標(biāo)點云數(shù)據(jù)，包括：

將對應(yīng)的第二個數(shù)及所述位置滿足第二預(yù)設(shè)條件的第二目標(biāo)行作為所述二維投影圖像的分割線，并基于所述分割線，將所述點云數(shù)據(jù)分割為兩部分點云數(shù)據(jù)；

將所述兩部分點云數(shù)據(jù)中，點云個數(shù)較少的部分點云數(shù)據(jù)作為所述目標(biāo)點云數(shù)據(jù)。

7.根據(jù)權(quán)利要求1～6任一所述的方法，其特征在于，所述方法還包括根據(jù)以下步驟確定所述多個待篩選外參：

根據(jù)預(yù)設(shè)的調(diào)整尺度，對所述初始外參進(jìn)行多次調(diào)整，每次對所述初始外參調(diào)整后得到一個待篩選外參。