[發明專利]一種建筑施工自動綁筋機器人

在審

• 申請號: 202110346028.0
• 申請日: 2021-03-31
• 公開（公告）號: CN113062605A
• 公開（公告）日: 2021-07-02
• 發明（設計）人: 康玉梅;魏夢琦;李佳其;谷今;于航;薛斌;王濤;孫其海
• 申請（專利權）人: 東北大學
• 主分類號: E04G21/12
• 分類號: E04G21/12;B28B23/02;B28B17/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種建筑施工自動綁筋機器人，包括綁筋機構，其特征在于，所述綁筋機構栓接于行走機構上，其內腔固定安裝有操作單元，所述綁筋機構包括掐絲器(1)、送絲模塊、捆綁模塊、電機單元等四部分組成，所述掐絲器(1)位于綁筋機構正前方，送絲模塊呈左右兩瓣半圓弧形，且固定于掐絲器后方，送絲模塊中間是導向管(2)，導向管(2)后方兩側是送絲輪(3)、鎖緊輪(9)、伸縮臂(4)，所述送絲輪(3)和鎖緊輪(9)安裝于伸縮臂(4)前方，且二者呈對稱分布，所述右料架(5)、左料架(8)安裝于綁筋機構中部，所述伺服電機(6)和減速機(7)位于綁筋機構最后方，所述減速機(7)的輸出軸貫穿至行走機構內腔。

2.根據權利1要求所述的建筑施工自動綁筋機器人，其特征在于，所述行走機構內腔栓接有隔板(18)，所述隔板(18)之間固定安裝有蓄電池(15)，所述行走機構內腔前側栓接有伺服電機(6)，所述行走機構后側栓接有大功率電機(14)，所述大功率電機(14)帶有測速編碼盤，用于實現兩側呈對稱分布的電機同步運動，且大功率電機(14)的輸出軸貫穿至行走機構的外側，所述大功率電機(14)的輸出軸栓接有主動輪(13)，所述行走機構前側的兩邊均轉動連接有從動輪(11)，所述行走機構底部的前后兩側均栓接有固定座(16)，所述固定座(16)的表面轉動連接有滾輪(12)，所述主動輪(13)的表面套設有履帶(17)，由履帶(17)帶動綁筋機構移動。

3.根據權利1要求所述的建筑施工自動綁筋機器人，其特征在于，所述操作單元包括遠程遙控控制模塊和激光定位裝置，所述激光定位裝置設于捆綁模塊內腔，所述激光定位裝置包括激光測距儀和激光定位儀，激光測距儀設有多個，激光定位儀和多個激光測距儀分別與控制模塊電性連接，多個測距儀均勻間隔安裝于綁筋機構。

4.根據權利1要求所述的建筑施工自動綁筋機器人，其特征在于，所述送絲模塊包括送絲輪(3)、右料架(5)、左料架(8)，所述送絲輪(3)通過其固定座與綁筋機構轉動連接，所述右料架與(5)與左料架(8)固定安裝于綁筋機構內部。

5.根據權利1要求所述的建筑施工自動綁筋機器人，其特征在于，所述捆綁模塊包括導向管(2)、伸縮臂(4)、鎖緊輪(9)、輔助轉動輪(10)，所述伸縮臂(4)為抽拉式結構，所述伸縮臂(4)內臂嵌套于外殼內，沿著滑槽拉伸或收縮于外殼內，所述伸縮臂(4)可通過輔助轉動輪(10)調整旋轉角度，所述輔助轉動輪(10)通過其固定座與綁筋機構轉動連接，所述鎖緊輪(9)通過其固定座與綁筋機構轉動連接。

6.根據權利1要求所述的建筑施工自動綁筋機器人，其特征在于，所述電機單元包括伺服電機(6)、減速機(7)，且電機單元栓接于行走機構內腔，通過設置聯軸器帶動一系列齒輪、滾輪工作。