[發明專利]一種基于軌跡預測的冰雪環境無人駕駛車輛一體化滾動決策方法、裝置及存儲介質

有效

• 申請號: 202110345664.1
• 申請日: 2021-03-31
• 公開（公告）號: CN112937608B
• 公開（公告）日: 2022-06-21
• 發明（設計）人: 戴啟坤;郭洪艷;劉俊;陳虹;高振海;胡云峰;許芳
• 申請（專利權）人: 吉林大學
• 主分類號: B60W60/00
• 分類號: B60W60/00;B60W50/00
• 代理公司: 北京知匯林知識產權代理事務所(普通合伙) 11794
• 代理人: 董濤

本申請公開了一種基于軌跡預測的冰雪環境無人駕駛車輛一體化滾動決策方法、裝置及存儲介質，用于降低換道軌跡規劃的復雜度。本申請公開的基于軌跡預測的冰雪環境無人駕駛車輛一體化滾動決策方法包括：篩選障礙物；根據所述障礙物規劃換道軌跡；根據所述換道軌跡建立決策模型；根據所述決策模型控制所述車輛。本申請還提供了一種基于軌跡預測的冰雪環境無人駕駛車輛一體化滾動決策裝置及存儲介質。

技術領域

本申請涉及無人駕駛領域，尤其涉及一種基于軌跡預測的冰雪環境無人駕駛車輛一體化滾動決策方法、裝置和存儲介質。

背景技術

在冰雪環境下，現有無人駕駛一般分為感知、決策、規劃、控制四個部分，其中決策和規劃是無人駕駛的兩個重要問題。決策部分的功能是根據車輛感知部分獲得的障礙物信息等，決策出車輛的行為，包括換道和加速減速等。而規劃的功能是依據決策的結果，規劃出一條車輛的控制部分可以執行的軌跡，即車輛位置隨時間的變化。目前的軌跡規劃方法復雜度高，不適合與決策部分相互配合。

發明內容

針對上述技術問題，本申請實施例提供了一種基于軌跡預測的冰雪環境無人駕駛車輛一體化滾動決策方法、裝置及存儲介質，用以降低換道軌跡規劃的復雜度。

第一方面，本申請實施例提供的一種基于軌跡預測的冰雪環境無人駕駛車輛一體化滾動決策方法，包括：

篩選障礙物；

根據所述障礙物規劃換道軌跡；

根據所述換道軌跡建立決策模型；

根據所述決策模型控制所述車輛換道。

優選的，所述篩選障礙物包括：

通過以下設備之一或者組合獲取障礙物信息：

所述無人駕駛車輛搭載的攝像頭；

所述無人駕駛車輛搭載的雷達；

所述無人駕駛車輛搭載的地圖。

優選的，所述障礙物信息包括：

與所述車輛行駛方向相同的所有n_l條車道上前后方向的障礙物O(n，p)；

所述O(n，p)包括沿車道方向的縱向距離D(n，p)，相對速度V(n，p)和絕對加速度a(n，p)；

n為車道編號，為1到n_l的整數；

p為障礙物相對位置，p等于f或r，其中f表示為前方障礙物，r表示后方障礙物；

其中，n_l為車道數量。

優選的，所述篩選障礙物包括：

通過下列公式篩選前后方向距離最近的障礙物：

其中，j為障礙物編號，D(j)為障礙物的縱向距離，N為篩選出的障礙物的編號，l_j為障礙物所屬車道編號。

進一步的，所述障礙物所屬車道編號l_j通過以下公式確定：

其中，f_nll(x)為車道方程；

X(n，p)為障礙物縱向距離；

Y(n，p)為障礙物側向距離；

f_nll(X(n，p))為縱向距離X(n，p)處的車道線側向位置；