[發(fā)明專利]一種可旋轉(zhuǎn)伸縮的打磨機(jī)械臂

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202110345510.2
• 申請(qǐng)日: 2021-03-31
• 公開（公告）號(hào): CN113172619B
• 公開（公告）日: 2022-05-31
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 楊陽;王大中;郭冬云;汪琪;王文浩;吳淑晶
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 上海工程技術(shù)大學(xué)
• 主分類號(hào): B25J9/12
• 分類號(hào): B25J9/12;B25J11/00
• 代理公司: 上海統(tǒng)攝知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 31303
• 代理人: 杜亞

1.一種可旋轉(zhuǎn)伸縮的打磨機(jī)械臂，包括機(jī)械臂基座(1)、機(jī)械臂腰部(2)、機(jī)械臂下臂(3)、機(jī)械臂上臂(4)和打磨機(jī)構(gòu)(5)，其特征在于：打磨機(jī)構(gòu)(5)與機(jī)械臂上臂(4)轉(zhuǎn)動(dòng)連接；

機(jī)械臂上臂(4)包括上臂固定部分(401)、上臂伸縮部分(402)、伸縮旋轉(zhuǎn)裝置(403)和摩擦式離合器(404)；

上臂固定部分(401)包括第四步進(jìn)電機(jī)(4011)、上臂后體(4012)和滾軸絲杠(4013)；第四步進(jìn)電機(jī)(4011)的前端蓋固定在上臂后體(4012)的內(nèi)壁上；

上臂伸縮部分(402)包括伸縮桿(4021)；

伸縮旋轉(zhuǎn)裝置(403)包括直線電機(jī)(4031)、CRB軸承(4032)、螺紋連接栓(4033)、滑動(dòng)齒輪(4034)、轉(zhuǎn)動(dòng)外筒(4035)、滑動(dòng)滾珠(4036)、轉(zhuǎn)動(dòng)內(nèi)筒(4037)、第一頂絲(4038)和第二頂絲(4039)；螺紋連接栓(4033)分別穿過滑動(dòng)齒輪(4034)和CRB軸承(4032)上的通孔并與直線電機(jī)(4031)連接，CRB軸承(4032)一面與直線電機(jī)(4031)固連，另一面與轉(zhuǎn)動(dòng)外筒(4035)固連，直線電機(jī)(4031)的底部固定在上臂后體(4012)的內(nèi)壁上；

摩擦式離合器(404)包括內(nèi)軸(4041)、杠桿(4042)、彈片(4043)、外摩擦片(4045)、內(nèi)摩擦片(4046)、離合器左外殼(4047)和離合器右外殼(4048)；內(nèi)軸(4041)表面有大凹槽和小凹槽，小凹槽在圓周方向上陣列分布，大凹槽位于兩個(gè)小凹槽中間，彈片(4043)固定在大凹槽底部，大凹槽兩側(cè)設(shè)有圓柱金屬，杠桿(4042)整體呈L形，90°夾角處設(shè)有圓孔，圓柱金屬穿過圓孔；內(nèi)摩擦片(4046)與外摩擦片(4045)相互間隔排列，且都位于離合器左外殼(4047)和離合器右外殼(4048)的內(nèi)部；

滑動(dòng)齒輪(4034)的外齒與轉(zhuǎn)動(dòng)外筒(4035)底部的內(nèi)齒相互嚙合，滑動(dòng)齒輪(4034)的內(nèi)齒通過螺紋連接栓(4033)與內(nèi)軸(4041)的外齒相嚙合；

第四步進(jìn)電機(jī)(4011)的軸穿過直線電機(jī)(4031)、CRB軸承(4032)和內(nèi)軸(4041)，并通過第一頂絲(4038)頂住內(nèi)軸(4041)；

滾軸絲杠(4013)一端通過滑動(dòng)滾珠(4036)與伸縮桿(4021)配合，另一端通過第二頂絲(4039)與離合器右外殼(4048)相互固定；

轉(zhuǎn)動(dòng)外筒(4035)與轉(zhuǎn)動(dòng)內(nèi)筒(4037)固定連接；轉(zhuǎn)動(dòng)內(nèi)筒(4037)內(nèi)部設(shè)置有凹槽，伸縮桿(4021)和滑動(dòng)滾珠(4036)位于轉(zhuǎn)動(dòng)內(nèi)筒(4037)內(nèi)部，且伸縮桿(4021)上設(shè)置有凸起，轉(zhuǎn)動(dòng)內(nèi)筒(4037)內(nèi)部設(shè)置的凹槽和伸縮桿(4021)上設(shè)置的凸起相互嚙合。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種可旋轉(zhuǎn)伸縮的打磨機(jī)械臂，其特征在于，機(jī)械臂腰部(2)一端與機(jī)械臂基座(1)連接，另一端與機(jī)械臂下臂(3)轉(zhuǎn)動(dòng)連接，機(jī)械臂上臂(4)與機(jī)械臂下臂(3)連接。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種可旋轉(zhuǎn)伸縮的打磨機(jī)械臂，其特征在于，摩擦式離合器(404)還包括橡膠墊片(4044)和六邊形螺母(4049)；內(nèi)軸(4041)穿過橡膠墊片(4044)、外摩擦片(4045)和內(nèi)摩擦片(4046)的內(nèi)圓，且兩片橡膠墊片(4044)將外摩擦片4045和內(nèi)摩擦片4046夾在中間，杠桿(4042)的L形短柄壓在距離L形短柄最近的橡膠墊片(4044)上，離合器左外殼(4047)和離合器右外殼(4048)通過六邊形螺母(4049)相互固定在一起；內(nèi)摩擦片(4046)內(nèi)圓上和外摩擦片(4045)外圓上均具有凸起，內(nèi)摩擦片(4046)內(nèi)圓的凸起卡在內(nèi)軸(4041)的小凹槽上；離合器左外殼(4047)和離合器右外殼(4048)內(nèi)部均具有凹槽，凹槽的方位和外摩擦片凸起的方位相同，均在圓周方向上陣列分布，凹槽的長(zhǎng)度等于一個(gè)橡膠墊片(4044)和外摩擦片(4045)、內(nèi)摩擦片(4046)的厚度之和。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種可旋轉(zhuǎn)伸縮的打磨機(jī)械臂，其特征在于，機(jī)械臂基座(1)包括第一步進(jìn)電機(jī)(101)與基座體(102)，第一步進(jìn)電機(jī)(101)與基座體(102)固定連接，且第一步進(jìn)電機(jī)(101)位于基座體(102)內(nèi)部。