[發(fā)明專利]組合型活塞、諧波減速機及防止諧波減速機漏油的方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202110344566.6
• 申請日: 2021-03-29
• 公開（公告）號: CN113090734B
• 公開（公告）日: 2022-10-04
• 發(fā)明（設計）人: 余赟杰;楊躒;曹安全
• 申請（專利權）人: 中科新松有限公司
• 主分類號: F16H49/00
• 分類號: F16H49/00;F16H57/029;F16H57/04
• 代理公司: 北京科石知識產權代理有限公司 11595
• 代理人: 李艷霞

本申請?zhí)峁┝艘环N組合型活塞、諧波減速機及防止諧波減速機漏油的方法，組合型活塞包括低速環(huán)、旋轉油封、第一軸承和高速環(huán)；低速環(huán)包括筒體和第一往復油封，筒體的內壁上設置有第一往復油封；靠近筒體的一端，在筒體的外壁上設置有臺階；位于臺階上，旋轉油封套設在筒體上；筒體設置有臺階一端的外壁通過第一軸承與高速環(huán)連接；旋轉油封用于保證對高速環(huán)與低速環(huán)之間運動過程中的密封性，第一軸承用于保證高速環(huán)與低速環(huán)之間的同軸性；高速環(huán)的外壁上開設有環(huán)形槽，環(huán)形槽中設置有第二往復油封。本申請?zhí)峁┑慕M合型活塞能夠廣泛運用于諧波減速機的設計中。本申請?zhí)峁┑闹C波減速機能夠減少漏油現象，提高工作溫度范圍，延長工作壽命。

技術領域

本申請屬于協作機器人技術領域，具體涉及一種組合型活塞、諧波減速機及防止諧波減速機漏油的方法。

背景技術

隨著協作機器人技術的迅速發(fā)展，目前已有大量協作機器人運用于實際的工業(yè)生產中。因此，對協作機器人的穩(wěn)定性和耐久性要求也變得越來越高。其中，協作機器人關節(jié)的重要核心組件——諧波減速機，直接關系到協作機器人本身的穩(wěn)定性與耐久性。

現有的諧波減速機主要包括波發(fā)生器、柔性齒輪、柔性軸承和剛性齒輪四大基本構件。諧波減速機是一種通過波發(fā)生器裝配上柔性軸承使柔性齒輪產生可控彈性變形，并與剛性齒輪相嚙合來傳遞運動和動力的齒輪傳動裝置。由于諧波減速機具有傳動速比大、承載能力高、傳動精度高、傳動效率高、體積小、重量輕等優(yōu)點，因此其被廣泛運用于協作機器人行業(yè)。

隨著協作機器人所承擔的工作越來越復雜，人們對協作機器人運行速度的要求也越來越高。然而，目前的協作機器人存在減速機漏油問題。減速機在高速或高負載狀態(tài)下長時間運作極易發(fā)熱，使得減速機內腔壓強增加，導致油封失效，油脂泄露。由于協作機器人內部構造較為精密，一旦油封失效，極易污染損壞機械臂關節(jié)內部的電子元件，造成機械臂故障，影響生產進度甚至造成安全事故；此外，漏油問題也會導致減速機內部潤滑不完全，加速減速機的磨損，減少減速機的壽命。目前，為解決諧波減速機的漏油問題，可以采用減少潤滑脂的加入量，增加內腔的空氣占比的方法，以增加潤滑脂-空氣混合物的可壓縮性，降低諧波減速機內腔壓強。然而，實踐結果表明該方法用于防止漏油的效果一般，且減少潤滑脂用量會導致減速機工作壽命的縮短。

發(fā)明內容

為至少在一定程度上克服相關技術中存在的問題，本申請?zhí)峁┝艘环N組合型活塞、諧波減速機及防止諧波減速機漏油的方法。

根據本申請實施例的第一方面，本申請?zhí)峁┝艘环N組合型活塞，其包括低速環(huán)、旋轉油封、第一軸承和高速環(huán)；

所述低速環(huán)包括筒體和第一往復油封，所述筒體的內壁上設置有所述第一往復油封；靠近所述筒體的一端，在所述筒體的外壁上設置有臺階；位于所述臺階上，所述旋轉油封套設在所述筒體上；

所述筒體設置有臺階一端的外壁通過所述第一軸承與所述高速環(huán)連接；旋轉油封用于保證對高速環(huán)與低速環(huán)之間運動過程中的密封性，第一軸承用于保證高速環(huán)與低速環(huán)之間的同軸性；

所述高速環(huán)的外壁上開設有環(huán)形槽，所述環(huán)形槽中設置有第二往復油封。

上述組合型活塞中，所述筒體設置有臺階一端的外壁與所述第一軸承的內圈連接，所述高速環(huán)套設在所述第一軸承上，所述高速環(huán)的內壁與所述第一軸承的外圈連接。

上述組合型活塞中，所述第二往復油封的唇口露出所述高速環(huán)的外側。

上述組合型活塞中，沿所述高速環(huán)的高度方向，在所述高速環(huán)的外壁上間隔預設距離開設有兩所述環(huán)形槽。

上述組合型活塞中，所述第一軸承的外圈與所述高速環(huán)連接的端面上設置有外壓蓋，外壓蓋用于對第一軸承的外圈與高速環(huán)的連接處進行固定；

所述第一軸承的內圈與所述筒體連接的端面上設置有內壓蓋，所述內壓蓋用于對所述第一軸承的內圈與所述高速環(huán)的連接處進行固定。