[發明專利]檢測攝像設備移動的方法、裝置、計算機設備和存儲介質

在審

• 申請號: 202110344221.0
• 申請日: 2021-03-30
• 公開（公告）號: CN113158831A
• 公開（公告）日: 2021-07-23
• 發明（設計）人: 何嘉斌;劉廷曦;翁仁亮;王青天
• 申請（專利權）人: 北京愛筆科技有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G06K9/46;G06K9/62;G06N3/04;G06N3/08
• 代理公司: 北京華進京聯知識產權代理有限公司 11606
• 代理人: 方曉燕

1.一種檢測攝像設備移動的方法，其特征在于，所述方法包括：

獲取攝像設備在不同時刻拍攝的兩幀圖像，得到第一圖像和第二圖像；

提取所述第一圖像和第二圖像中的關鍵點信息；

將所述關鍵點信息輸入訓練好的圖注意力網絡模型，得到所述第一圖像對應的第一注意力特征集合和所述第二圖像對應的第二注意力特征集合；

根據所述第一注意力特征集合以及所述第二注意力特征集合進行計算，得到匹配矩陣；

根據所述匹配矩陣判斷所述攝像設備是否移動。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述將所述關鍵點信息輸入訓練好的圖注意力網絡模型，得到所述第一圖像對應的第一注意力特征集合和所述第二圖像對應的第二注意力特征集合，包括：

將所述關鍵點信息輸入訓練好的圖注意力網絡模型，將所述關鍵點信息通過多層感知機進行編碼，得到所述第一圖像中關鍵點信息對應的第一張量集合和所述第二圖像中關鍵點信息對應的第二張量集合；

將所述第一張量集合中每一個第一張量進行自注意力和交叉注意力處理，得到第一注意力特征集合，將所述第二張量集合中每一個第二張量進行自注意力和交叉注意力處理，得到第二注意力特征集合。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述第一注意力特征集合以及所述第二注意力特征集合進行計算，得到匹配矩陣，包括：

在所述第一注意力特征集合加入無法匹配項，得到第一最終特征集合，在所述第二注意力特征集合加入無法匹配項，得到第二最終特征集合；

根據所述第一最終特征集合與所述第二最終特征集合進行計算，得到匹配矩陣；

所述根據所述匹配矩陣判斷所述攝像設備是否移動，包括：

根據所述匹配矩陣得到所述第一圖像與第二圖像的匹配點；

根據所述第一圖像與第二圖像的匹配點計算變換矩陣，根據所述變換矩陣判斷攝像設備是否發生移動。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述根據所述第一圖像與第二圖像的匹配點計算變換矩陣，根據所述變換矩陣判斷攝像設備是否發生移動，包括：

依次從所述第一圖像與第二圖像的匹配點中選取四個匹配點，根據所述四個匹配點計算從所述第一圖像變換到所述第二圖像的變換矩陣，得到多個變換矩陣；

計算所述第一圖像經過所述多個變換矩陣中的每一個變換矩陣投影后能夠與所述第二圖像匹配的匹配點數；

根據所述匹配點數中最大值對應的變換矩陣對所述第一圖像中對應的四個匹配點點進行變換，得到變換后的四個匹配點；

計算所述四個匹配點與變換后的四個匹配點之間的距離，當所述四個距離中任意一個距離超過了預設閾值，則判斷所述攝像設備發生了移動。

5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述將所述關鍵點信息輸入訓練好的圖注意力網絡模型，得到所述第一圖像對應的第一注意力特征集合和所述第二圖像對應的第二注意力特征集合，包括：

將所述關鍵點信息輸入訓練好的知識蒸餾模型，得到所述第一圖像對應的第一注意力特征集合和所述第二圖像對應的第二注意力特征集合，其中所述訓練好的知識蒸餾模型是根據所述訓練好的圖注意力網絡模型進行提取訓練得到的。

6.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述圖注意力網絡模型的訓練過程，包括：

獲取所述攝像設備拍攝的第一樣本圖像，根據變換矩陣對將所述第一樣本圖像進行變換得到第二樣本圖像；

提取所述第一樣本圖像和第二樣本圖像中的關鍵點信息，根據所述關鍵點信息確定第一樣本圖像和第二樣本圖像中關鍵點的匹配關系；

將所述第一樣本圖像、所述第二樣本圖像以及所述關鍵點的匹配關系一起輸入初始的圖注意力網絡模型，得到樣本匹配矩陣；

根據所述樣本匹配矩陣與所述關鍵點的匹配關系計算損失值，當所述損失值大于預設準確率，得到所述訓練好的圖注意力網絡模型。