[發明專利]基于三維輪廓的仿真方法、存儲介質及計算機設備

在審

• 申請號: 202110343651.0
• 申請日: 2021-03-30
• 公開（公告）號: CN112927338A
• 公開（公告）日: 2021-06-08
• 發明（設計）人: 肖健雄
• 申請（專利權）人: 深圳裹動智駕科技有限公司
• 主分類號: G06T15/00
• 分類號: G06T15/00;G06F30/15;G06F30/20
• 代理公司: 深圳市倡創專利代理事務所(普通合伙) 44660
• 代理人: 羅明玉

本發明提供了一種基于三維輪廓的仿真方法，基于三維輪廓的仿真方法包括：獲取路徑ID,根據路徑ID獲取圖像數據和點云數據，路徑ID包括圖像數據路徑ID和點云數據路徑ID；根據圖像數據渲染出圖像數據中多個物體中每一物體的二維輪廓，以獲取多個二維輪廓；根據多個二維輪廓和點云數據渲染出多個三維輪廓；根據多個三維輪廓進行仿真。此外，本發還明提供了一種存儲介質和一種計算設備。上述三維輪廓的仿真方法通過構建物體的三維輪廓來確認障礙物情況，實現自動駕駛車輛系統仿真過程中節省計算資源，提升障礙物識別效率的效果。

技術領域

本發明涉及自動駕駛領域，尤其涉及一種基于三維輪廓的仿真方法、存儲介質及計算機設備。

背景技術

自動駕駛車輛已經成為現在車輛的新型發展趨勢，相應的應用于自動駕駛車輛仿真的技術也占據了越來越重要的位置。現有的自動駕駛車輛系統仿真技術根據仿真場景中提供的各種障礙物以及其他物體，來進行仿真，自動駕駛車輛系統往往需要大量的運算量來處理仿真場景提供的各種數據，會進行很多冗余的運算。另一種二維輪廓仿真技術只能提供平面維度的數據，不能夠解決“鬼探頭”這種情況。

因此，提供一種能夠減少自動駕駛車輛仿真過程中運算量的同時獲取多維度的環境數據是亟需解決的問題。

發明內容

本發明提供一種基于三維輪廓的仿真方法、存儲介質及計算機設備，該三維輪廓的仿真方法通過構建物體的三維輪廓來確認障礙物情況，實現自動駕駛車輛系統仿真過程中節省計算資源的同時獲取多維度的環境數據的效果。

第一方面，本發明實施例提供一種基于三維輪廓的仿真方法，基于三維輪廓的仿真方法包括：

獲取路徑ID,根據路徑ID獲取圖像數據和點云數據，路徑ID包括圖像數據路徑ID和點云數據路徑ID；

根據圖像數據渲染出圖像數據中多個物體中每一物體的二維輪廓，以獲取多個二維輪廓；

根據多個二維輪廓和點云數據渲染出多個三維輪廓；

根據多個三維輪廓進行仿真。

第二方面，本發明實施例提供一種存儲介質，存儲介質上存儲有能夠被處理器加載并執行的上述中任一項的基于三維輪廓的仿真方法的程序指令。

第三方面，本發明實施例提供一種計算機設備，計算機設備包括：

存儲器，用于存儲基于三維輪廓的仿真方法的程序指令；

處理器，用于執行程序指令以使計算機設備實現上述任意一項的基于三維輪廓的仿真方法。

上述，基于三維輪廓的仿真方法不需要消耗大量精力來獲得非常好看真實的圖片，減少了圖像處理的難度，節省了大量人力和計算資源，從而得到理想的仿真效果。同時，基于三維輪廓的仿真能夠給自動駕駛車輛系統提供更多維度的數據，保證自動駕駛車輛系統獲取到準確的環境以及障礙物數據，實現準確規劃行駛路徑。

附圖說明

為了更清楚地說明本發明實施例或現有技術中的技術方案，下面將對實施例或現有技術描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹。顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發明的一些實施例，對于本領域普通技術人員來講，在不付出創造性勞動的前提下，還可以根據這些附圖示出的結構獲得其他的附圖。

圖1為本發明實施例提供的三維輪廓的仿真方法的流程圖。

圖2為本發明實施例提供的三維輪廓的仿真方法的二維輪廓示意圖。

圖3為本發明實施例提供的三維輪廓的仿真方法的第一子流程圖。

圖4為本發明實施例提供的三維輪廓的仿真方法的第二子流程圖。

圖5為本發明實施例提供的三維輪廓的仿真方法的第三子流程圖。