[發明專利]一種道路點云中的護欄提取方法、裝置、控制器及汽車

在審

• 申請號: 202110343593.1
• 申請日: 2021-03-30
• 公開（公告）號: CN113033434A
• 公開（公告）日: 2021-06-25
• 發明（設計）人: 鄧皓勻;任凡;王寬
• 申請（專利權）人: 重慶長安汽車股份有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G06K9/62
• 代理公司: 重慶華科專利事務所 50123
• 代理人: 黃啟梅

本發明的目的是提供一種道路點云中的護欄提取方法、裝置、控制器及汽車，以實現行駛環境中道路護欄的精準感知，為自動駕駛決策提供可靠的依據。該道路點云中的護欄提取方法，包括：獲取經過預處理后的原始道路點云信息；對所獲取的原始道路點云信息進行閾值篩選，以篩選出候選點云；基于各候選點云相對于本車的位置分布區間，確定各候選點云所屬的護欄候選集；對每一護欄候選集進行曲線擬合，以擬合生成護欄曲線。

技術領域

本發明屬于汽車智能駕駛領域，具體涉及一種道路點云中的護欄提取方法、裝置、控制器及汽車。

背景技術

隨著智能駕駛技術的發展，智能駕駛系統逐漸從輔助駕駛系統向高級自動駕駛系統過渡，對于更高級的自動駕駛系統對傳感器的輸出特性不再僅僅局限于對道路上障礙物的檢測和識別。針對不同的系統需求和自動駕駛策略，對不同傳感器的特征輸出要求也更為豐富。對于輔助駕駛系統，前毫米波雷達主要用于AEB（自動緊急制動）,ACC（自適應巡航控制），FCW(前向防撞報警)等功能。對于更高級的自動駕駛功能，環境感知系統不僅僅需要感知路上的常規障礙物如車輛，行人，動物等，還需要關注道路邊緣，匝道，護欄，隧道等其他環境特征。

為了提供更豐富的環境感知信息，提高自動駕駛系統的安全性和穩定性，本發明基于毫米波雷達的特性，對金屬物體的高反射強度，對高速公路和結構化道路上的金屬護欄反射點通過算法進行擬合，輸出穩定的金屬護欄給自動駕駛系統。

發明內容

本發明的目的是提供一種道路點云中的護欄提取方法、裝置、控制器及汽車，以實現行駛環境中道路護欄的精準感知，為自動駕駛決策提供可靠的依據。

本發明的技術方案為：

本發明實施例還提供了一種道路點云中的護欄提取方法，包括：

獲取經過預處理后的原始道路點云信息；

對所獲取的原始道路點云信息進行閾值篩選，以篩選出候選點云；

基于各候選點云相對于本車的位置分布區間，確定各候選點云所屬的護欄候選集；

對每一護欄候選集進行曲線擬合，以擬合生成護欄曲線。

其中，獲取經過預處理后的原始道路點云信息的步驟包括：

獲取前毫米波雷達采集的原始道路點云信息；

對前毫米波雷達采集的原始道路點云信息進行坐標系轉換；

對經過坐標系轉換后的原始道路點云信息進行預處理，獲得經過預處理后的原始道路點云信息；進行預處理的具體步驟為：對原始道路點云信息進行感興趣區域裁剪、雷達噪點去除和非護欄屬性點云去除。

其中，對所獲取的原始道路點云信息進行閾值篩選，以篩選出候選點云的具體步驟為：

若原始道路點云滿足：原始道路點云是障礙物的概率P_{障礙物概率}大于預設概率，原始道路點云相對于本車的橫向絕對速度V_{橫向絕對速度}大于預設橫向絕對速度且所述原始道路點云相對于本車的橫向距離S_橫向位置大于預設橫向距離，則確定所述原始道路點云為候選點云。

其中，對每一護欄候選集進行曲線擬合，以擬合生成護欄曲線的步驟包括：

當每一護欄候選集中的候選點云數量超過預設數量時，對每一護欄候選集進行三次曲線擬合，獲得擬合后的護欄系數，基于所獲得的護欄系數，生成護欄曲線；

其中，所述護欄系數包括：護欄的截至點A0，護欄的斜率A1,護欄的曲率A2以及護欄的曲率變化率A3；所生成的護欄曲線具體為：

y= A3x³+A2x²+A1x+A0,x為每一候選雷達點云在坐標系轉換后的位置坐標。

本發明實施例還提供了一種道路點云中的護欄提取裝置，包括：

獲取模塊，用于獲取經過預處理后的原始道路點云信息；