[發明專利]一種無人機偵查地面目標的輕量化自動檢測方法

在審

• 申請號: 202110343582.3
• 申請日: 2021-03-30
• 公開（公告）號: CN112906658A
• 公開（公告）日: 2021-06-04
• 發明（設計）人: 吳國強;孫浩惠;姜梁;王家星;包文龍;錢宇浛
• 申請（專利權）人: 航天時代飛鴻技術有限公司;中國航天電子技術研究院
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G06K9/46;G06K9/62;G06F9/50;G06N3/04
• 代理公司: 北京金智普華知識產權代理有限公司 11401
• 代理人: 巴曉艷

1.一種無人機偵查地面目標的輕量化自動檢測方法，其特征在于，所述方法包括：

S1、模型建立與訓練：采用改進后的SSD算法對無人機偵查圖像進行特征提取、標注框框回歸和類別預測，完成模型訓練；所述改進后的SSD算法為采用Squeeze Net替換VGG16作為前置基礎網絡，對目標圖像進行特征提取；Squeeze Net增加若干個卷積層；

S2、利用訓練好的模型對無人機偵查圖像進行目標檢測。

2.如權利要求1所述的無人機偵查地面目標的輕量化自動檢測方法，其特征在于，步驟S1的具體步驟如下：

S1.1將無人機偵查圖像輸入用用Squeeze net替換VGG16后的SSD算法進行特征提取；

S1.2基于SSD算法內的多尺度檢測，對所述無人機偵查圖像中的目標進行檢測和標識，得到候選區域；

S1.3根據所有候選區域的分類得分，通過非極大值抑制篩選出最終的目標區域。

3.如權利要求1或2所述的無人機偵查地面目標的輕量化自動檢測方法，其特征在于，在模型訓練時，采用多硬件并行計算；所述多硬件包括ARM、GPU、NPU。

4.如權利要求2所述的無人機偵查地面目標的輕量化自動檢測方法，其特征在于，在步驟S1中，NPU處理常規卷積和全連接的計算，ARU處理數據縮放和數據映射，CPU處理剩余的數據計算。

5.如權利要求1所述的無人機偵查地面目標的輕量化自動檢測方法，其特征在于，模型訓練時進行整數量化，用浮點保存定點參數，使用int8代替原權重所用的float32。

6.如權利要求1所述的無人機偵查地面目標的輕量化自動檢測方法，其特征在于，步驟S1中，Squeeze Net中增加2個卷積層fire10和fire11，選用4個卷積層fire5、fire9、fire10、fire11輸出的特征圖進行分類和檢測框的回歸計算。

7.一種實現權利要求1～6任意一項所述無人機偵查地面目標的輕量化自動檢測方法的信息數據處理終端。

8.一種計算機可讀存儲介質，包括指令，當其在計算機上運行時，使得計算機執行如權利要求1-6任意一項所述的無人機偵查地面目標的輕量化自動檢測方法。