[發明專利]車輛路線規劃方法、裝置、系統、非易失性存儲介質

在審

• 申請號: 202110343551.8
• 申請日: 2021-03-30
• 公開（公告）號: CN113091761A
• 公開（公告）日: 2021-07-09
• 發明（設計）人: 劉克勤;段科;江金源;李永業;肖春輝;趙紅芳;欒琳;李寧
• 申請（專利權）人: 銀隆新能源股份有限公司;珠海廣通汽車有限公司
• 主分類號: G01C21/34
• 分類號: G01C21/34
• 代理公司: 北京博浩百睿知識產權代理有限責任公司 11134
• 代理人: 宋子良

1.一種車輛路線規劃方法，其特征在于，包括：

獲取車輛的出發地地址和目的地地址；

確定目標區域，其中，所述目標區域中包括所述出發地地址和所述目的地地址；

獲取所述目標區域的高精度地圖，以及位于所述目標區域中的多個障礙物的障礙物信息，其中，所述障礙物信息包括：障礙物的類型信息、位置信息和運動參數信息；

根據所述多個障礙物的障礙物信息和所述高精度地圖，生成所述目標區域的第一障礙物熱力圖，并預測得到目標時長后所述目標區域的第二障礙物熱力圖，其中，所述第一障礙物熱力圖用于描述所述多個障礙物在所述目標區域的分布情況，所述第二障礙物熱力圖用于描述所述目標時長后所述多個障礙物在所述目標區域的分布情況；

根據所述出發地地址和所述目的地地址，綜合所述第一障礙物熱力圖和所述第二障礙物熱力圖，規劃得到所述車輛自所述出發地地址行駛至所述目的地地址的行駛路線，其中，所述車輛在沿所述行駛路線行駛的情況下受到的障礙物干擾小于預定閾值。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，根據所述出發地地址和所述目的地地址，綜合所述第一障礙物熱力圖和所述第二障礙物熱力圖，規劃得到所述車輛的行駛路線，包括：

根據所述出發地地址、所述目的地地址和所述第一障礙物熱力圖，確定至少一條第一行駛路線，并根據所述第一行駛路線、所述目的地地址和所述第二障礙物熱力圖，確定至少一條第二行駛路線；

綜合所述第一行駛路線和所述第二行駛路線，規劃得到所述車輛自所述出發地地址行駛至所述目的地地址的行駛路線。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，根據所述出發地地址、所述目的地地址和所述第一障礙物熱力圖，確定至少一條第一行駛路線，并根據所述第一行駛路線、所述目的地地址和所述第二障礙物熱力圖，確定至少一條第二行駛路線，包括：

根據所述出發地地址、所述目的地地址和所述第一障礙物熱力圖，確定至少一條第一行駛路線，其中，所述車輛沿所述第一行駛路線行駛所述目標時長的過程中受到的障礙物干擾小于第一閾值；

預測得到至少一個第一地址，其中，所述第一地址為預測所述車輛沿所述第一行駛路線行駛所述目標時長后到達的地址；

根據所述至少一個第一地址、所述目的地地址和所述第二障礙物熱力圖，確定至少一條第二行駛路線，其中，所述車輛沿所述第二行駛路線自與所述第二行駛路線對應的第一地址行駛至所述目的地地址，且所述車輛沿所述第二行駛路線行駛的過程中受到的障礙物干擾小于第二閾值。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，預測得到至少一個第一地址，其中，所述第一地址為預測所述車輛沿所述第一行駛路線行駛所述目標時長后到達的地址，包括：

將所述目標時長、所述第一障礙物熱力圖以及所述至少一條第一行駛路線輸入車輛行駛預測模型，預測得到至少一個第一地址，其中，基于車輛行駛樣本數據訓練神經網絡模型得到所述車輛行駛預測模型。

5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，獲取所述目標區域中的多個障礙物的障礙信息，包括：

采集得到所述目標區域的圖像數據；

從所述目標區域的圖像數據中識別得到所述多個障礙物、所述多個障礙物的類型信息和所述多個障礙物的位置信息；

根據所述多個障礙物的位置信息，采集得到所述多個障礙物的運動參數信息。

6.根據權利要求5所述的方法，其特征在于，根據所述多個障礙物的位置信息，采集得到所述多個障礙物的運動參數信息，包括：

根據所述多個障礙物的位置信息，采用激光雷達對所述多個障礙物進行測量，得到所述多個障礙物的運動參數信息，其中，所述運動參數信息包括運動速度參數和運動方向參數。