[發明專利]一種視覺檢測機器人姿態調整多工位混合柔性加工系統

在審

• 申請號: 202110343494.3
• 申請日: 2021-03-30
• 公開（公告）號: CN113282058A
• 公開（公告）日: 2021-08-20
• 發明（設計）人: 楊鋒
• 申請（專利權）人: 上海嘉朗實業有限公司
• 主分類號: G05B19/414
• 分類號: G05B19/414
• 代理公司: 上海海貝律師事務所 31301
• 代理人: 宋振宇

1.一種視覺檢測機器人姿態調整多工位混合柔性加工系統，其特征在于包括工業機器人控制系統、3D視覺檢測系統、激光刻印讀取存儲系統、安全防護系統、上下料伺服控制系統、工裝夾具快換系統、工位識別檢測系統、儲壓吹氣清掃系統、工位遠程I/O系統、第一工業交換機、第一可編程控制器、人機界面、電磁閥、傳感器，工業機器人控制器、3D視覺控制器、激光刻印控制器、條碼讀取器、安全防護系統、第一可編程控制器、人機界面、機床遠程I/O系統通過通訊接口與第一工業交換機連接，第七軸伺服驅動器通過通訊接口與機器人控制器連接，所述機器人地軌軸伺服驅動器用于驅動地軌軸進行定位，所述地軌軸上安裝有六軸機器人，所述3D視覺控制器通過專用電纜與3D工業相機連接，所述激光刻印控制器通過專用電纜與刻印頭連接，所述上下料伺服控制系統的控制端連接到第一可編程控制器的輸入和輸出端，所述工位識別檢測系統的輸出端連接到可編碼程控制器模擬量處理單元輸入端，所述儲壓吹氣清掃系統的控制端連接到第一可編程控制器輸入和輸出端，所述工裝夾具快換系統與機器人控制器做信號交互，所述電磁閥、傳感器與第一可編程控制器連接控制。

2.根據權利要求1所述的一種視覺檢測機器人姿態調整多工位混合柔性加工系統，其特征在于：所述人機界面是顯示觸摸型，所述通訊接口是RJ45以太網口。

3.根據權利要求1所述的一種視覺檢測機器人姿態調整多工位混合柔性加工系統，其特征在于：所述工業機器人控制系統為六軸工業機器人控制系統和第七地軌軸控制系統，所述第七地軌軸伺服驅動器安裝于工業機器人電控柜內并通過通訊口并入工業機器人控制系統進行整體控制。

4.根據權利要求1所述的一種視覺檢測機器人姿態調整多工位混合柔性加工系統，其特征在于：所述的3D視覺檢測系統為高精度三維圖像檢測處理系統，所述3D工業相機安裝在上料平臺上方，所述3D視覺控制器安裝在控制柜內。

5.根據權利要求1所述的一種視覺檢測機器人姿態調整多工位混合柔性加工系統，其特征在于：所述激光刻印讀取存儲系統為激光刻印機加條碼讀取器，所述激光刻印頭安裝于下料平臺上方，所述激光刻印控制器安裝在控制柜內，所述激光刻印讀取存儲系統與激光刻印頭并排安裝。

6.根據權利要求1所述的一種視覺檢測機器人姿態調整多工位混合柔性加工系統，其特征在于：所述安全防護系統為安全激光控制器和激光掃描頭，所述安全激光控制器通過專用電纜與激光掃描頭連接，所述安全激光控制器通過通訊接口與第一工業交換機連接，所述激光掃描頭安裝于待防護區域，所述安全激光控制器安裝在控制柜內。

7.根據權利要求1所述的一種視覺檢測機器人姿態調整多工位混合柔性加工系統，其特征在于：所述上下料伺服控制系統為第一可編程控制器控制伺服驅動電機進行精準定位，伺服驅動控制器的驅動輸出端連接到伺服電機，伺服驅動控制器信號輸入端連接到可編程控制器輸出端。

8.根據權利要求1所述的一種視覺檢測機器人姿態調整多工位混合柔性加工系統，其特征在于：所述工位識別檢測系統為模擬量處理單元和飛行時間激光傳感器，所述飛行時間激光傳感器安裝于地軌一側，所述模擬量處理單元安裝在控制柜內。

9.根據權利要求1所述的一種視覺檢測機器人姿態調整多工位混合柔性加工系統，其特征在于：所述的儲壓吹氣清掃系統為儲壓罐加吹氣清掃裝置，所述儲壓罐是儲存氣壓確保吹氣清掃時的氣壓足夠大。

10.根據權利要求1所述的一種視覺檢測機器人姿態調整多工位混合柔性加工系統，其特征在于：所述工位遠程I/O系統是由第二可編程控制器、第二工業交換機和遠程I/O設備組成，所述遠程I/O設備與第二可編程控制器進行動態信息交互。