[發(fā)明專利]作業(yè)車輛的支腿動作控制方法及作業(yè)車輛

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202110343315.6
• 申請日: 2021-03-30
• 公開（公告）號: CN113062890B
• 公開（公告）日: 2023-05-12
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 張超敏;王光磊;胡磊;李冰
• 申請（專利權(quán)）人: 三一汽車制造有限公司
• 主分類號: F15B11/22
• 分類號: F15B11/22;F15B11/17;F15B13/06;F15B21/02;B60S9/20
• 代理公司: 北京路浩知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11002
• 代理人: 李文清

本發(fā)明提供一種作業(yè)車輛的支腿動作控制方法及作業(yè)車輛，該方法包括接收作業(yè)車輛的支腿操作指令；基于所述支腿操作指令以及作業(yè)車輛各支腿的當(dāng)前行程長度，控制液壓主油泵、支腿液壓閥和支腿液壓補(bǔ)償閥，以對所述作業(yè)車輛各支腿的展收動作進(jìn)行同步控制。通過支腿操作指令以及作業(yè)車輛各支腿的當(dāng)前行程長度，控制液壓主油泵、支腿液壓閥和支腿液壓補(bǔ)償閥，對作業(yè)車輛各支腿的展收動作進(jìn)行同步控制。期間不需要通過人工控制，可以同時兼顧作業(yè)車輛上的所有支腿，以保證各支腿展收動作保持一致，使作業(yè)車輛更平穩(wěn)，降低安全隱患。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及自動控制技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種作業(yè)車輛的支腿動作控制方法及作業(yè)車輛。

背景技術(shù)

隨著技術(shù)的不斷發(fā)展，大量工作由人工手動操作逐步向作業(yè)車輛操作轉(zhuǎn)換。而作業(yè)車輛通常需要通過支腿的支撐來進(jìn)行相應(yīng)作業(yè)運(yùn)動。

現(xiàn)有技術(shù)中，在對作業(yè)車輛的支腿展收動作(即展開動作和收回動作)進(jìn)行控制時，通常依賴于人眼觀察，但是由于作業(yè)車輛的支腿數(shù)量通常有多個，這將導(dǎo)致在對支腿展收動作進(jìn)行控制時無法同時兼顧作業(yè)車輛上的所有支腿，進(jìn)而導(dǎo)致各支腿展收動作無法保持一致，使作業(yè)車輛不平穩(wěn)，產(chǎn)生安全隱患。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明提供一種作業(yè)車輛的支腿動作控制方法及作業(yè)車輛，用以解決現(xiàn)有技術(shù)中存在的缺陷。

本發(fā)明提供一種作業(yè)車輛的支腿動作控制方法，包括：

接收作業(yè)車輛的支腿操作指令；

基于所述支腿操作指令以及作業(yè)車輛各支腿的當(dāng)前行程長度，控制液壓主油泵、支腿液壓閥和支腿液壓補(bǔ)償閥，以對所述作業(yè)車輛各支腿的展收動作進(jìn)行同步控制。

根據(jù)本發(fā)明提供的一種作業(yè)車輛的支腿動作控制方法，所述基于所述支腿操作指令以及作業(yè)車輛各支腿的當(dāng)前行程長度，控制液壓主油泵、支腿液壓閥和支腿液壓補(bǔ)償閥，以對所述作業(yè)車輛各支腿的展收動作進(jìn)行同步控制，具體包括：

基于所述支腿操作指令對應(yīng)的目標(biāo)電流，對所述液壓主油泵進(jìn)行控制，并基于所述支腿操作指令對應(yīng)的各支腿液壓閥的目標(biāo)開度，對各支腿液壓閥進(jìn)行控制；

基于每個支腿的當(dāng)前行程長度，確定每個支腿展收到位需要的時間長度，并基于每個支腿展收到位需要的時間長度，對每個支腿對應(yīng)的支腿液壓補(bǔ)償閥進(jìn)行控制。

根據(jù)本發(fā)明提供的一種作業(yè)車輛的支腿動作控制方法，所述支腿操作指令對應(yīng)的目標(biāo)電流基于如下方式確定：

確定所述支腿操作指令對應(yīng)的支腿展收動作，并基于預(yù)先確定的支腿展收動作與所需液壓主油泵的工作電流之間的對應(yīng)關(guān)系，確定所述支腿展收動作對應(yīng)的工作電流作為所述目標(biāo)電流；和/或，

所述支腿操作指令對應(yīng)的各支腿液壓閥的目標(biāo)開度基于如下方式確定：

確定所述支腿操作指令對應(yīng)的支腿展收動作，并基于預(yù)先確定的支腿展收動作與所需支腿液壓閥的開度之間的對應(yīng)關(guān)系，確定所述支腿展收動作對應(yīng)的開度作為所述目標(biāo)開度。

根據(jù)本發(fā)明提供的一種作業(yè)車輛的支腿動作控制方法，所述基于每個支腿的當(dāng)前行程長度，確定每個支腿展收到位需要的時間長度，具體包括：

確定每個支腿在預(yù)設(shè)時間間隔內(nèi)的行程長度變化值；

基于每個支腿對應(yīng)的行程長度變化值以及預(yù)設(shè)時間間隔，確定每個支腿的運(yùn)動速度；

判斷每個支腿的展收狀態(tài)，并基于每個支腿的展收狀態(tài)、每個支腿的當(dāng)前行程長度以及每個支腿的運(yùn)動速度，確定每個支腿展收到位需要的時間長度。

根據(jù)本發(fā)明提供的一種作業(yè)車輛的支腿動作控制方法，所述基于每個支腿的展收狀態(tài)，確定每個支腿展收到位需要的時間長度，具體包括：